[發明專利]一種便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置

有效

• 申請號: 202011561240.0
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112722367B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 顧寄南;陸福東;李玉琴;彭偉
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B35/18;B65B35/36;B65B35/50;B65B51/06;B65B69/00;G06K9/20
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1.一種便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置，其特征在于，包括裝箱系統和拆放堆疊系統；

所述裝箱系統包括視覺識別裝置A(1)、藥盒傳送帶(2)、藥盒吸取機械手(3)、藥盒自動校準裝置(4)、藥盒封裝彈性框支架(5)、藥盒封裝機械手(6)和藥盒裝箱機械手(7)；

視覺識別裝置A(1)的攝像頭位于藥盒傳送帶(2)正上方，藥盒傳送帶(2)上方放置藥盒(23)，藥盒(23)位于藥盒吸取機械手(3)的作業范圍內；

所述藥盒自動校準裝置(4)包括伺服電機B(36)、同步同向位移機構一(37)和同向同步位移機構二(38)，同步同向位移機構一(37)和同向同步位移機構二(38)通過上下層疊的方式安裝在承托板A上，且同步同向位移機構一(37)和同向同步位移機構二(38)在空間上相差90°，同步同向位移機構一(37)和同向同步位移機構二(38)上分別安裝有伺服電機B(36)；

所述藥盒封裝彈性框支架(5)上配合有藥盒封裝彈性框(43)；

所述藥盒自動校準裝置(4)和藥盒封裝彈性框支架(5)均位于藥盒封裝機械手(6)的作業范圍內；

所述藥盒封裝機械手(6)包括空間六自由度機械臂一和末端執行器一，末端執行器一上設有兩個上下對稱設置的板塊(45)，板塊(45)能夠沿上下方向移動，板塊(45)上設有兩卡柱(46)，卡柱(46)能夠沿水平方向移動；

所述藥盒裝箱機械手(7)包括空間六自由度機械臂二和末端執行器二，末端執行器二上設有兩塊夾板(47)；所述藥盒自動校準裝置(4)位于藥盒裝箱機械手(7)的作業范圍內；

所述拆放堆疊系統包括藥盒箱封裝機械手(10)、視覺識別裝置B(11)和藥盒箱拆封機械手(12)；

所述藥盒箱封裝機械手(10)包括空間六自由度機械臂三和末端執行器三，末端執行器三上安裝有橫桿A(48)，橫桿A(48)兩端安裝有能夠水平移動的閉箱桿(49)，橫桿A(48)中間位置安裝前桿A(50)，前桿A(50)前端安裝有能夠前后移動的塑封帶盤(51)；

所述藥盒箱拆封機械手(12)包括空間六自由度機械臂四和末端執行器四，末端執行器四上安裝有橫桿B(52)，橫桿B(52)兩端安裝有能夠水平移動的開箱桿(53)，橫桿B(52)中間位置安裝前桿B(54)，前桿B(54)前端安裝有能夠前后移動的開封刀(55)；

所述視覺識別裝置B(11)的單目攝像頭位于拆封開蓋的藥盒箱B(13)正上方；

所述視覺識別裝置A(1)、視覺識別裝置B(11)、藥盒傳送帶(2)、藥盒吸取機械手(3)、藥盒封裝機械手(6)、藥盒裝箱機械手(7)、藥盒箱封裝機械手(10)和藥盒箱拆封機械手(12)均有控制系統控制。

2.根據權利要求1所述的便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置，其特征在于，所述同步同向位移機構一(37)和同向同步位移機構二(38)結構相同，具體包括：一對藥盒擋板(32)、一對齒條(33)、小齒輪(35)和齒輪軸(34)，相對設置的兩齒條(33)分別與一藥盒擋板(32)固連，兩齒條(33)均與小齒輪(35)嚙合，小齒輪(35)固定在齒輪軸(34)上，齒輪軸(34)與伺服電機B(36)相連。

3.根據權利要求1所述的便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置，其特征在于，所述同向同步位移機構上方設有承托板B，承托板B上設有凸臺，所述凸臺用于放置藥盒(23)。

4.根據權利要求1所述的便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置，其特征在于，所述藥盒封裝彈性框(43)由四個彈性框橡膠帶(40)通過四個彈性框塑料卡(41)首位相連構成，藥盒封裝彈性框(43)邊角處設有彈性框通孔(42)；所述彈性框通孔(42)能夠與卡柱(46)配合。

5.根據權利要求1所述的便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置，其特征在于，所述藥盒吸取機械手(3)的末端執行器上安裝有吸氣口(24)，所述末端執行器一側開有氣管接口(25)，氣管接口(25)與空氣壓縮機連接。

6.根據權利要求1所述的便捷式藥盒裝箱運輸及拆放堆疊裝置，其特征在于，所述藥盒封裝彈性框支架(5)側面為F形，藥盒封裝彈性框支架(5)頂端的矩形柱與彈性框塑料卡(41)配合。