[發明專利]一種飛行器控制起點的判斷方法

有效

• 申請號: 202011557614.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112783198B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 李國蘭;李浩;凡雪靈;潘靜;楊青山
• 申請（專利權）人: 武漢量宇智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 武漢天領眾智專利代理事務所(普通合伙) 42300
• 代理人: 王能德

本發明公開了一種飛行器控制起點的判斷方法，屬于飛行器控制技術領域，通過對場地地形的識別判斷，來選擇場地多段合適的起飛緩沖路段，通過飛行器控制系統使飛行器根據預設的起點駛入指定位置，再判斷起飛起點緩沖的路徑信息是否滿足預設緩沖路段軌跡和判斷起飛起點飛行方向是否朝航道方向的航行路線，使飛行方向朝向航道的航行路線，使飛行器控制系統通過匹配的數據信息整合規劃航行軌跡，有效對飛行器飛行起點進行判定，還可判斷飛行器飛行前是否處于合適安全的環境下進行飛行，無需操控者進行多項輔助工作，使飛行器不易受環境的影響及空間的限制導致飛行器無法正常緩沖起飛，有利于對飛行器性能研究的同時不易降低飛行的安全隱患。

技術領域

本發明屬于飛行器控制技術領域，具體為一種飛行器控制起點的判斷方法。

背景技術

飛行器是在大氣層內或大氣層外空間(太空)飛行的器械，飛行器分為3類：航空器、航天器、火箭和導彈，在大氣層內飛行的稱為航空器，如氣球(部分)、飛艇、飛機等，它們靠空氣的靜浮力或空氣相對運動產生的空氣動力升空飛行，在太空飛行的稱為航天器，如人造地球衛星、載人飛船、空間探測器、航天飛機等，它們在運載火箭的推動下獲得必要的速度進入太空，然后依靠慣性做與天體類似的軌道運動，是由人類制造、能飛離地面、在空間飛行并由人來控制的在大氣層內或大氣層外空間(太空)飛行的器械飛行物，在大氣層內飛行的稱為航空器，在太空飛行的稱為航天器。

飛行器視覺導航技術是利用傳感器獲取航向附近的物體信息，對獲取的圖像進行圖像分割、檢測等處理，通過對拍攝的景物進行識別或者與已有的地形知識匹配等手段，航向信息是飛行器導航必不可少的參數，基于視覺的航向跟蹤是指，利用獲取的圖像信息，獲取初始航向在當前視野中的位置，因在飛行器起飛步驟中，需對飛行器飛行的地點進行控制判斷，傳統對起飛地點的控制判斷大多需通過人為進行輔助操作，需操控者使用遙控器/手機等控制終端對其進行操控，根據操控者在控制終端觸發的指令，使飛行器按照操控者的指令飛行，且需操控者對緩沖路段軌跡及地理位置進行準確判斷，來確定飛行器是否可在安全適當的環境下進行起飛并進入預定軌道，由于影響的原因諸多，容易受環境的影響及空間的限制導致飛行器無法正常緩沖起飛，不利于對飛行器性能研究的同時易造成一定的安全隱患，因此需一種飛行器控制起點的判斷方法來解決上述問題。

發明內容

(一)解決的技術問題

為了克服現有技術的上述缺陷，本發明提供了一種飛行器控制起點的判斷方法，解決了傳統對起飛地點的控制判斷大多需通過人為進行輔助操作，需操控者使用遙控器/手機等控制終端對其進行操控，根據操控者在控制終端觸發的指令，使飛行器按照操控者的指令飛行，且需操控者對緩沖路段軌跡及地理位置進行準確判斷，來確定飛行器是否可在安全適當的環境下進行起飛并進入預定軌道，由于影響的原因諸多，容易受環境的影響及空間的限制導致飛行器無法正常緩沖起飛，不利于對飛行器性能研究的同時易造成一定的安全隱患的問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種飛行器控制起點的判斷方法，包括以下步驟：

S1、首先獲取飛行器的性能參數，來確定飛行器緩沖起飛的距離。

S2、通過控制器可采集飛行器的軸向過載信息，對其信號放大，將數據信息與預設的閥值信息進行對比，若采集的數據信息在預設值范圍內時，即可進行飛行調試工作。

S3、根據飛行器上全方位拍攝單元對飛行場地進行拍攝，并且對拍攝的圖像進行識別并且與動態更新的地形場景進行識別判斷。

S4、通過對場地地形的識別判斷，來選擇場地多段合適的起飛緩沖路段。

S5、飛行器在飛行前首先需確定飛行器的起點和終點位置，并且獲取初始航向在當前視野中的位置信息。

S6、通過當前的位置信息可將數據信息傳遞至控制器進行反饋，飛行控制系統根據預設的起點位置來使飛行器朝著預設的航向駛入起飛起點。