[發明專利]一種飛行器控制起點的判斷方法

有效

• 申請號: 202011557614.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112783198B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 李國蘭;李浩;凡雪靈;潘靜;楊青山
• 申請（專利權）人: 武漢量宇智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 武漢天領眾智專利代理事務所(普通合伙) 42300
• 代理人: 王能德

1.一種飛行器控制起點的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、首先獲取飛行器的性能參數，來確定飛行器緩沖起飛的距離；

S2、通過控制器可采集飛行器的軸向過載信息，對其信號放大，將數據信息與預設的閥值信息進行對比，若采集的數據信息在預設值范圍內時，即可進行飛行調試工作；

S3、根據飛行器上全方位拍攝單元對飛行場地進行拍攝，并且對拍攝的圖像進行識別并且與動態更新的地形場景進行識別判斷；

S4、通過對場地地形的識別判斷，來選擇場地多段合適的起飛緩沖路段；

S5、飛行器在飛行前首先需確定飛行器的起點和終點位置，并且獲取初始航向在當前視野中的位置信息；

S6、通過當前的位置信息可將數據信息傳遞至控制器進行反饋，飛行控制系統根據預設的起點位置來使飛行器朝著預設的航向駛入起飛起點；

S7、通過起飛起點的位置來對終點導航的位置進行實時更新，并通過控制器采集飛行氣壓環境數值和緩沖路段障礙物信息；

S8、判斷起飛起點緩沖的路徑信息是否滿足預設緩沖路段軌跡；

S9、判斷起飛起點飛行方向是否朝航道方向的航行路線；

S10、通過S8與S9中的判斷是/否來確定飛行器的航向軌跡，當起飛起點緩沖的路徑信息滿足預設緩沖路段軌跡的同時，飛行器可通過起飛起點緩沖的路徑信息來檢測飛行器的飛行方向，并且通過飛行控制系統來調整駛入起飛起點的緩沖路徑，使飛行器飛行方向朝向航道方向的航行路線；

S11、當起飛起點緩沖的路徑信息不滿足預設緩沖路段軌跡，即S8的判斷結果為“否”，飛行器控制器將對場地多條緩沖路段數據進行篩選，并且重新選擇下一項緩沖路段信息對飛行器的起點位置進行更變；當起飛起點飛行方向不朝航道方向的航行路線，即S9的判斷結果為“否”，飛行器根據起飛起點動態信息實時調整起飛方向，使得飛行器飛行方向朝向航道方向的航行路線；然后通過起飛起點位置信息與起飛起點飛行方向進行數據匹配，若匹配成功，飛行器控制系統通過匹配的數據信息整合規劃航行軌跡；

S12、當起飛起點緩沖的路徑信息滿足預設緩沖路段軌跡，起飛起點飛行方向朝航道方向的航行路線，即S8與S9的判定結果均為“是”，則直接通過當前起飛起點位置信息與起飛起點飛行方向進行數據匹配，若匹配成功，飛行器控制系統通過匹配的數據信息整合規劃航行軌跡；

S13、若S11和S12中通過起飛起點位置信息與起飛行方向進行數據匹配的結果為匹配失敗，則重新通過飛行控制系統根據預設的下一起點進行確定位置，然后進入至S6；

S14、當整合規劃航行軌跡完成后，飛行器控制系統控制飛行器驅動機構進行工作，使得飛行器進入起飛倒計時模式，使飛行器可自控起點并且在選擇的場地緩沖路段進行起飛。

2.根據權利要求1所述的一種飛行器控制起點的判斷方法，其特征在于：所述全方位拍攝單元在拍攝的過程中通過圖像分割及檢測地形場景的方式進行，同時通過在線動態監測的方式工作，可實時對地形場景的數據信息進行更新，有利于對地形的識別，便于對多段起飛緩沖的路段進行判斷。

3.根據權利要求1所述的一種飛行器控制起點的判斷方法，其特征在于：所述S7中，通過飛行器控制器采集飛行氣壓環境數值和緩沖路段障礙物信息，通過預設的氣壓環境閥值和緩沖路段障礙物的距離及位置的數據閥值，可有效判別飛行器是否在合適安全的環境下進行起飛。

4.根據權利要求1所述的一種飛行器控制起點的判斷方法，其特征在于：所述S14中，整合規劃航行軌跡后則飛行器進入起飛倒計時模式，在規定的倒計時范圍內，可采取應急終止模式來終止飛行器的飛行工作。

5.根據權利要求4所述的一種飛行器控制起點的判斷方法，其特征在于：所述飛行器進入起飛倒計時模式后，倒計時的時間段為Δt，且Δt滿足60～120s。

6.根據權利要求1所述的一種飛行器控制起點的判斷方法，其特征在于：所述S11中，根據起飛起點動態信息實時調整起飛方向，使飛行器飛行的方向與緩沖起飛路徑的方向始終保持一致，有利于提高飛行器在緩沖軌跡行駛的準確性及飛行的穩定性。