[發(fā)明專利]一種腕臂加工的多工位并行執(zhí)行的加工方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011557366.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN112775674B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊源昌;劉海斌;房罡;韓亞;李本成;鄭世垚;張晨迪;陳家龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州數(shù)控技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B23P23/06
• 分類號(hào): B23P23/06;B23P15/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張勵(lì)

本發(fā)明公開了一種腕臂加工的多工位并行執(zhí)行的加工方法和系統(tǒng)，屬于機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，包括柔性生產(chǎn)線進(jìn)行鋼腕臂胚料為平腕臂或斜腕臂的胚料判斷，得到腕臂類型數(shù)據(jù)；對(duì)鋼腕臂胚料進(jìn)行長(zhǎng)度測(cè)量，得到長(zhǎng)度特征值；根據(jù)得到的腕臂類型數(shù)據(jù)和長(zhǎng)度特征值，獲取加工裝配數(shù)據(jù)；根據(jù)加工裝配數(shù)據(jù)規(guī)劃處1段裝配區(qū)和2段裝配區(qū)的裝配零件類型和裝配順序；根據(jù)獲取的加工裝配數(shù)據(jù)規(guī)劃出各工位機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作指令，通過總線命令調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行工藝動(dòng)作流程，解決了提高了生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和柔性加工的適用性的技術(shù)問題，本發(fā)明通過多工位并行執(zhí)行的方式，多線程控制加工流程，多機(jī)器人柔性調(diào)度，減少了原材料的浪費(fèi)，節(jié)約了材料和人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種腕臂加工的多工位并行執(zhí)行的加工方法。

背景技術(shù)

腕臂是一種新型的高鐵接觸網(wǎng)支撐裝置，在牽引供電系統(tǒng)中，腕臂是接觸網(wǎng)的重要組成部分，腕臂通常安裝在支柱的上部，用于支撐接觸懸掛，并且起到傳遞負(fù)荷的作用，腕臂一般使用圓形鋼管制成，長(zhǎng)度與接觸懸掛的結(jié)構(gòu)高度、支柱側(cè)面限界以及支柱所處位置等因素相關(guān)。

簡(jiǎn)統(tǒng)化腕臂主要由平腕臂、斜腕臂、組合承力索座、鋁合金支撐、支撐連接器、組合定位環(huán)、管帽和定位器等部件組成。其中平腕臂和斜腕臂均是采用管件作為原材料加工而成。加工過程中管件需要經(jīng)過鋸切以得到需要的尺寸。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種腕臂加工的多工位并行執(zhí)行的加工方法，解決了提高了生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和柔性加工的適用性的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種腕臂加工的多工位并行執(zhí)行的加工方法，包括如下步驟：

步驟1： 柔性生產(chǎn)線進(jìn)行鋼腕臂胚料為平腕臂或斜腕臂的胚料判斷，得到腕臂類型數(shù)據(jù)；

對(duì)鋼腕臂胚料進(jìn)行長(zhǎng)度測(cè)量，得到長(zhǎng)度特征值；

步驟2： 柔性生產(chǎn)線根據(jù)步驟1得到的腕臂類型數(shù)據(jù)和長(zhǎng)度特征值，獲取加工裝配數(shù)據(jù)；

步驟3： 柔性生產(chǎn)線根據(jù)加工裝配數(shù)據(jù)規(guī)劃處1段裝配區(qū)和2段裝配區(qū)的裝配零件類型和裝配順序；

步驟4： 柔性生產(chǎn)線對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)度，根據(jù)獲取的加工裝配數(shù)據(jù)規(guī)劃出各工位機(jī)器人的執(zhí)行動(dòng)作指令，通過總線命令調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行工藝動(dòng)作流程。

優(yōu)選的，在執(zhí)行步驟1時(shí)，具體包括如下步驟：

步驟A1：定位鋼腕臂胚料是否到達(dá)識(shí)別區(qū)域：是，則執(zhí)行步驟A2；否，則執(zhí)行步驟A1；

步驟A2：用于固定鋼腕臂胚料的卡盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

步驟A3：讀取設(shè)于識(shí)別區(qū)域內(nèi)的第一激光傳感器和第二激光傳感器的數(shù)據(jù)；第一激光傳感器和第二激光傳感器均用于測(cè)量其自身與鋼腕臂胚料之間的距離；

設(shè)定第一激光傳感器測(cè)量的距離為H1，設(shè)定第二激光傳感器測(cè)量的距離為H2；

設(shè)定第一激光傳感器和第二激光傳感器的最大測(cè)量距離均為Hmax；

步驟A4：卡盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，H1和H2的誤差均在δh內(nèi)，δh為預(yù)設(shè)誤差范圍；

步驟A5：設(shè)定參數(shù)Hx和Hp，設(shè)定誤差參數(shù)Δh；當(dāng)|H1-Hx|Δh且|H2-Hx|Δh時(shí)，執(zhí)行步驟A6；反之執(zhí)行步驟A9；

步驟A6：卡盤再次旋轉(zhuǎn)90度，讀取第一激光傳感器和第二激光傳感器的距離；

步驟A7：判斷是否HmaxH1且HmaxH2：是，則執(zhí)行步驟A8；否則執(zhí)行步驟A13；

步驟A8：判定該鋼腕臂胚料的腕臂類型為斜腕臂；執(zhí)行步驟A14；