[發明專利]一種腕臂加工的多工位并行執行的加工方法

有效

• 申請號: 202011557366.0
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112775674B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 莊源昌;劉海斌;房罡;韓亞;李本成;鄭世垚;張晨迪;陳家龍
• 申請（專利權）人: 常州數控技術研究所
• 主分類號: B23P23/06
• 分類號: B23P23/06;B23P15/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張勵

1.一種腕臂加工的多工位并行執行的加工方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1：柔性生產線進行鋼腕臂胚料為平腕臂（5）或斜腕臂（4）的胚料判斷，得到腕臂類型數據；

對鋼腕臂胚料進行長度測量，得到長度特征值；

步驟2：柔性生產線根據步驟1得到的腕臂類型數據和長度特征值，獲取加工裝配數據；

步驟3：柔性生產線根據加工裝配數據規劃處1段裝配區和2段裝配區的裝配零件類型和裝配順序；

在執行步驟2和步驟3時，柔性生產線包括上料區、判定區、噴碼區、1段裝配區和2段裝配區這5個并行執行區域；

上料區負責不同長度的鋼腕臂胚料的上料和翻料動作，適應鋼腕臂胚料的混合放置，在判定區空閑的時候，進行判定區鋼腕臂胚料的上料；

判定區負責進行鋼腕臂胚料的平斜類型的判定、原點的定位、長度的測量、鋼腕臂胚料的原始角度的找定和鋼腕臂胚料裝配前的準備加工工藝；準備加工工藝包括胚料裝配前的鉆孔、鋸切和修磨；

噴碼區負責鋼腕臂胚料的中文標識、唯一標識的二維碼或條形碼和零件安裝的三角標的噴碼制作，同時還負責半成品的下料；

1段裝配區負責承力索座和定位卡子的機器人上料、裝配鋼腕臂胚料的傳遞、機器人的料倉抓料、各零件的機器人擰螺絲裝配工藝；

2段裝配區負責定位環、定位卡子和套管座的機器人上料、裝配胚料的傳遞、機器人的料倉抓料、各零件的機器人擰螺絲裝配工藝；

步驟4：柔性生產線對機器人進行調度，根據獲取的加工裝配數據規劃出各工位機器人的執行動作指令，通過總線命令調度機器人執行工藝動作流程。

2.如權利要求1所述的一種腕臂加工的多工位并行執行的加工方法，其特征在于：在執行步驟1時，具體包括如下步驟：

步驟A1：定位鋼腕臂胚料是否到達識別區域：是，則執行步驟A2；否，則執行步驟A1；

步驟A2：用于固定鋼腕臂胚料的卡盤進行旋轉；

步驟A3：讀取設于識別區域內的第一激光傳感器（1）和第二激光傳感器（2）的數據；第一激光傳感器（1）和第二激光傳感器（2）均用于測量其自身與鋼腕臂胚料之間的距離；

設定第一激光傳感器（1）測量的距離為H1，設定第二激光傳感器（2）測量的距離為H2；

設定第一激光傳感器（1）和第二激光傳感器（2）的最大測量距離均為Hmax；

步驟A4：卡盤進行旋轉，H1和H2的誤差均在δh內，δh為預設誤差范圍；

步驟A5：設定參數Hx和Hp，設定誤差參數Δh；當|H1-Hx|Δh且|H2-Hx|Δh時，執行步驟A6；反之執行步驟A9；

步驟A6：卡盤再次旋轉90度，讀取第一激光傳感器（1）和第二激光傳感器（2）的距離；

步驟A7：判斷是否HmaxH1且HmaxH2：是，則執行步驟A8；否，則執行步驟A13；

步驟A8：判定該鋼腕臂胚料的腕臂類型為斜腕臂（4）；執行步驟A14；

步驟A9：判斷|H1-Hp|Δh且|H2-Hp|Δh：是，則執行步驟A10；否，則執行步驟A13；

步驟A10：卡盤再次旋轉90度，讀取第一激光傳感器（1）和第二激光傳感器（2）的距離；

步驟A1：判斷|H1-Hp|Δh且|H2-Hp|Δh：是，則執行步驟A12；否，則執行步驟A13；

步驟A12：判定該鋼腕臂胚料的腕臂類型為平腕臂（5）；執行步驟A14；

步驟A13：提醒用戶判定失敗，用戶進行人工判定；

步驟A14：測量鋼腕臂胚料的長度，得到長度特征值，并上傳給上位機軟件，結束。

3.如權利要求2所述的一種腕臂加工的多工位并行執行的加工方法，其特征在于：所述1段裝配區和所述2段裝配區均采用N+1的裝配冗余設計。