[發明專利]上料控制方法、控制裝置、上料裝置及倉儲系統

有效

• 申請號: 202011556769.3
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112678392B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 陳葉廣;孔哲;高明;賴文哲;嚴智凱
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種上料控制方法，其特征在于，應用于上料裝置，所述上料裝置用于向搬運機器人運輸貨物，所述上料裝置包括支架和設置在所述支架上的存儲單元，所述存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，所述滾動傳送件具有能夠與所述存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，所述方法包括：

接收上料指令；

檢測所述貨物在所述貨物的進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度；

根據所述上料指令以及所述貨物在所述存儲單元中的位置和所述貨物的移動速度的至少一者，控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以使所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側，所述轉動狀態包括轉動速度和/或啟停狀態；

所述上料裝置還包括可相對所述支架移動的機械臂，所述方法還包括：

控制所述機械臂的移動狀態，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元內的貨物帶動至所述存儲單元外側；

所述控制所述機械臂的移動狀態，包括：控制所述機械臂的移動速度和/或所述機械臂相對于所述存儲單元的位置。

2.根據權利要求1所述的上料控制方法，其特征在于，所述滾動傳送件為多個，多個所述滾動傳送件沿所述貨物的輸送方向并排設置，多個所述滾動傳送件包括主動滾動傳送件，所述根據所述上料指令控制所述滾動傳送件滾動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側，包括：

控制所述主動滾動傳送件的轉動狀態，以使所述主動滾動傳送件輸送所述貨物。

3.根據權利要求1所述的上料控制方法，其特征在于，所述滾動傳送件為多個，多個所述滾動傳送件沿所述貨物的輸送方向并排設置，多個所述滾動傳送件包括相互聯動的主動滾動傳送件和從動滾動傳送件，所述根據所述上料指令控制所述滾動傳送件滾動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側，包括：

控制所述主動滾動傳送件的轉動狀態，以使所述主動滾動傳送件和所述從動滾動傳送件共同輸送所述貨物。

4.根據權利要求1所述的上料控制方法，其特征在于，所述控制所述機械臂的移動狀態，以使所述機械臂和所述滾動傳送件共同將所述存儲單元內的貨物帶動至所述存儲單元外側，包括：

根據所述貨物的移動速度控制所述機械臂的移動狀態和所述滾動傳送件的轉動狀態的至少一者。

5.一種控制裝置，其特征在于，包括：

處理器；以及與所述處理器通信連接的存儲器，所述存儲器存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-4任一項所述的上料控制方法。

6.一種上料裝置，其特征在于，包括支架和控制組件，所述支架上設置有用于放置貨物的存儲單元，所述存儲單元上設置有貨物進出口和滾動傳送件，所述滾動傳送件具有能夠與所述存儲單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面；

所述控制組件包括用于驅動所述滾動傳送件轉動的驅動單元以及權利要求5所述的控制裝置，所述驅動單元和所述控制裝置電連接，所述控制裝置用于控制所述滾動傳送件沿朝向所述貨物進出口的方向轉動，以將所述存儲單元中的貨物輸送至所述貨物進出口的外側。

7.一種倉儲系統，其特征在于，包括搬運機器人和權利要求6所述的上料裝置，搬運機器人具有貨板，所述貨板和所述上料裝置的存儲單元對應設置，以和上料裝置進行上料操作。