[發明專利]一種用于智能挖掘機雷達識別的裝置及方法

有效

• 申請號: 202011556580.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112593596B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 藺相偉;耿家文;劉立祥;牛東東;邢澤成;王敦坤;代剛強;王緒通;張斌;魏紅敏;呂傳偉
• 申請（專利權）人: 徐州徐工挖掘機械有限公司
• 主分類號: E02F9/26
• 分類號: E02F9/26
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 陳曉璐

一種用于智能挖掘機雷達識別的裝置及方法，包括主控制器，所述主控制器的輸入端連接有自動裝車開關、雷達支座角度傳感器、轉臺角度傳感器和激光雷達，所述主控制器的輸出端連接有雷達旋轉支座。本發明的一種用于智能挖掘機雷達識別的裝置及方法，提高了車載雷達識別的靈活性，節省了挖掘機自動挖裝時間周期，提高了自動挖裝作業效率。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，具體是一種用于智能挖掘機雷達識別的裝置及方法。

背景技術

智能挖掘機要想實現自動施工，首先需要安裝雷達設備，識別感知當前的工況，如需要挖掘的物料、需要卸載物料的卡車等，然后根據雷達識別出來的圖像做出相應的執行命令。因此，雷達識別技術在智能挖機開發領域顯得尤為重要。

智能挖掘機雷達識別設備經常固定在駕駛室的頂部，相對駕駛室不能旋轉，在進行自動挖裝循環動作時，首先雷達識別當前物料，根據識別的圖像進行挖掘動作，然后轉臺回轉到卡車位置進行卸料，之后回轉到原位再次識別物料進入下一次循環。但雷達識別物料需要駕駛室回轉到位后才進行，而且雷達識別也存在一定的延時，這樣就導致每次挖掘前等待雷達識別的時間很長，降低了挖掘裝車的效率。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于克服上述現有技術之不足，提供一種結構簡單、效果良好的用于智能挖掘機雷達識別的裝置及方法。

本發明是以如下技術方案實現的：一種用于智能挖掘機雷達識別的裝置，包括主控制器，所述主控制器的輸入端連接有自動裝車開關、雷達支座角度傳感器、轉臺角度傳感器和激光雷達，所述主控制器的輸出端連接有雷達旋轉支座。

其進一步是：所述自動裝車開關與主控制器的開關量端口連接。

所述雷達支座角度傳感器和轉臺角度傳感器與主控制器通過CAN總線連接。

所述激光雷達和與雷達旋轉支座主控制器通過信號線連接。

所述主控制器還連接有無線收發裝置，所述無線收發裝置設有配合使用的遠程遙控器。

一種用于智能挖掘機雷達識別的裝置的使用方法，包括如下步驟，

S101，自動裝車開關將自動裝車開始停止指令傳給主控制器，主控制器判斷是否為自動裝車模式；

S102，如果進入自動裝車模式，主控制器獲取雷達支座角度傳感器的數據，雷達支座角度傳感器將雷達的旋轉角度數據傳給主控制器；

S103，主控制器獲取轉臺角度傳感器的數據，轉臺角度傳感器將轉臺的旋轉角度數據傳給主控制器；

S104，主控制器判斷當前挖裝過程所處的狀態，根據當前的轉臺角度值和當前的雷達支座角度值規劃雷達旋轉支座的目標旋轉位置；

S105，主控制器傳輸控制信號給雷達旋轉支座，雷達旋轉支座根據主控制器的指令旋轉，雷達旋轉支座到達目標位置；

S106，當步驟S101判斷不是自動裝車模式，則進入默認挖掘操作模式。

步驟S105中，遠程遙控器發射信號給無線收發裝置，主控制器根據無線收發裝置接收到的信號進行判斷并輸出控制信號給雷達旋轉支座，雷達旋轉支座根據主控制器的指令旋轉，雷達旋轉支座到達目標位置。

本發明具有以下優點：本發明的用于智能挖掘機雷達識別的裝置將駕駛室頂部的雷達由原來的固定支座改為獨立可編程控制的旋轉支座，雷達旋轉支座可由控制器程序控制，不受駕駛室位置的限制，這樣雷達相對駕駛室可以旋轉，雷達的識別范圍不受駕駛室位置的影響，可以對挖機周邊的情況提前作出的數據采集和判斷，提高了車載雷達識別的靈活性，節省了挖掘機自動挖裝時間周期，提高了自動挖裝作業效率。

附圖說明

圖1是本發明部件連接示意圖；