[發明專利]車輛停靠點的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202011556531.0
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112622933B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 于寧;薛晶晶;董瑜;姚冬春
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種車輛停靠點的確定方法，包括：

獲取車輛的車輛信息、以及站點的站點信息，所述車輛為待停靠至所述站點的車輛；

確定所述車輛駛入所述站點以及停靠至所述站點的行駛約束條件；

根據所述車輛信息和所述站點信息，確定停靠約束條件；

根據所述停靠約束條件和所述行駛約束條件，確定目標位置，所述目標位置為所述車輛在所述站點中待停靠的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述行駛約束條件包括如下條件中的至少一種：

在起始點和停靠點的行駛曲率為0，其中，所述起始點是指車輛開始進站時的位置，所述停靠點是指所述車輛進站后停靠的位置；

在所述起始點和所述停靠點之間的行駛曲率在預設曲率范圍內；

在所述起始點和所述停靠點的行駛方位角為預設角度。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述車輛信息和所述站點信息，確定停靠約束條件，包括：

判斷所述站點是否存在障礙物；

若是，則根據所述車輛信息、所述站點信息和所述障礙物在所述站點內的位置，確定所述停靠約束條件；

若否，則根據所述車輛信息和所述站點信息，確定停靠約束條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述停靠約束條件包括如下至少一種：

所述目標位置與所述起始點的橫向距離在第一距離范圍內；

所述目標位置與所述起始點的縱向距離在第二距離范圍內。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述車輛信息包括所述車輛的長度和寬度；所述站點信息包括所述站點的形狀、長度和寬度；所述根據所述車輛信息、所述站點信息和所述障礙物在所述站點內的位置，確定所述停靠約束條件，包括：

根據所述車輛的長度、所述站點的形狀、所述站點的長度、第一預設長度和所述障礙物在所述站點內的位置，確定所述第一距離范圍；其中，所述第一距離范圍用于使得所述車輛在所述站點停靠后，與所述站點的首尾邊緣之間的間隙大于或等于所述第一預設長度，并且與所述障礙物不發生碰撞；

根據所述車輛的寬度、所述站點的形狀、所述站點的寬度、第二預設長度和所述障礙物在所述站點內的位置，確定所述第二距離范圍；其中，所述第二距離范圍用于使得所述車輛在所述站點停靠后，與所述站點的側邊緣之間的間隙大于或等于所述第二預設長度，并且與所述障礙物不發生碰撞。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述車輛信息包括所述車輛的長度和寬度；所述站點信息包括所述站點的形狀、長度和寬度；所述根據所述車輛信息和所述站點信息，確定停靠約束條件，包括：

根據所述車輛的長度、所述站點的形狀、所述站點的長度和第一預設長度，確定所述第一距離范圍；其中，所述第一距離范圍用于使得所述車輛在所述站點停靠后，與所述站點的首尾邊緣之間的間隙大于或等于所述第一預設長度；

根據所述車輛的寬度、所述站點的形狀、所述站點的長度、第二預設長度，確定所述第二距離范圍；其中，所述第二距離范圍用于使得所述車輛在所述站點停靠后，與所述站點的側邊緣之間的間隙大于或等于所述第二預設長度。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述停靠約束條件和所述行駛約束條件，確定所述目標位置，包括：

根據所述停靠約束條件、所述行駛約束條件和預設性能函數，確定多個參數的目標參數值；

根據所述多個參數的目標參數值，確定所述目標位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述根據所述停靠約束條件、所述行駛約束條件和預設性能函數，確定多個參數的目標參數值，包括：

確定所述多個參數的多組待選參數值，所述待選參數值用于使得所述停靠約束條件滿足、以及所述行駛約束條件滿足，每組待選參數值中包括每個參數對應的參數值；

根據所述預設性能函數，在所述多組待選參數值中確定所述多個參數的目標參數值。