[發明專利]自平衡電動代步車的自動駕駛方法及裝置

在審

• 申請號: 202011554315.2
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN114670862A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 姚銘;陳子沖;袁玉斌
• 申請（專利權）人: 九號智能（常州）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B62K11/00;B60W40/076;B60W40/072
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

1.一種自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，包括：

對自平衡電動代步車的自平衡指令進行監控；

響應于監控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡電動代步車的自平衡裝置啟動；

啟動所述自平衡電動代步車的環境感應模組進行環境信息采集；

基于所述自平衡裝置的啟動，根據采集到的所述環境信息，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述根據采集到的所述環境信息，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛，包括：

根據所述環境信息，生成所述自平衡電動代步車的驅動指令和/或轉向指令；

基于所述驅動指令和/或轉向指令，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛。

3.根據權利要求2所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述基于所述驅動指令和/或轉向指令，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛，包括：

向所述自平衡電動代步車的動力輪的驅動組件發送所述驅動指令，由所述驅動組件執行所述驅動指令，以驅動所述自平衡電動代步車的動力輪自動前進或者后退；和/或，

向所述自平衡電動代步車的自動轉向裝置發送所述轉向指令，由所述自動轉向裝置執行所述轉向指令，以驅動所述自平衡電動代步車的前輪進行轉向。

4.根據權利要求2所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述根據所述環境信息，生成所述自平衡電動代步車的驅動指令和/或轉向指令，包括：

根據所述環境信息，識別所述自平衡電動代步車前方道路的道路狀況；

根據所述道路狀況，為所述自平衡電動代步車規劃當前行駛路徑；

基于所述自平衡電動代步車的當前行駛狀態和所述當前行駛路徑，確定所述自平衡電動代步車在下一時刻的驅動指令和/或轉向指令。

5.根據權利要求4所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述根據所述道路狀況，為所述自平衡電動代步車規劃當前行駛路徑，包括：

響應于所述前方道路中存在障礙物，識別所述障礙物所在區域，根據所述所在區域進行避障，以生成所述前方道路的可通行區域；

在所述可通行區域內為所述自平衡電動代步車規劃所述行駛路徑。

6.根據權利要求1-5任一項所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述環境感應模組包括視覺傳感器；

所述基于所述自平衡裝置的啟動，根據采集到的所述環境信息，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛，包括：

基于預設的圖像算法，解析所述視覺傳感器采集的圖像數據；

根據解析的結果，確定所述自平衡電動代步車前方道路的道路狀況，所述道路狀況至少包括障礙物信息；

基于所述自平衡裝置的啟動，根據所述道路狀況中的障礙物信息，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛。

7.根據權利要求6所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述視覺傳感器為旋轉角度可調節的視覺傳感器，所述方法還包括：

根據所述道路狀況，調整所述視覺傳感器的旋轉角度。

8.根據權利要求7所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述根據所述道路狀況，調整所述視覺傳感器的旋轉角度，包括：

識別所述道路狀況為轉彎道路，獲取所述轉彎道路的轉彎角度；

根據所述轉彎角度，調整所述視覺傳感器的旋轉角度。

9.根據權利要求7所述的自平衡電動代步車的自動駕駛方法，其特征在于，所述根據所述道路狀況，調整所述視覺傳感器的旋轉角度，包括：

識別所述道路狀況為上坡道路或者下坡道路，獲取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；

根據所述上坡坡度或者下坡坡度，調整所述視覺傳感器的旋轉角度。