[發(fā)明專利]自平衡電動代步車的自動駕駛方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011554315.2
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN114670862A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚銘;陳子沖;袁玉斌
• 申請（專利權(quán)）人: 九號智能（常州）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B62K11/00;B60W40/076;B60W40/072
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

本申請?zhí)岢鲆环N自平衡電動代步車的自動駕駛方法及裝置，涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：對自平衡電動代步車的自平衡指令進行監(jiān)控；響應(yīng)于監(jiān)控到的自平衡指令，控制自平衡電動代步車的自平衡裝置啟動；啟動自平衡電動代步車的環(huán)境感應(yīng)模組進行環(huán)境信息采集；基于自平衡裝置的啟動，根據(jù)采集到的環(huán)境信息，控制自平衡電動代步車自動駕駛。由此，能夠在啟動自平衡裝置時，考慮到環(huán)境信息對自動駕駛的影響，根據(jù)環(huán)境信息實現(xiàn)自平衡電動代步車的自動駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自平衡電動代步車的自動駕駛方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，隨著智能交通技術(shù)的發(fā)展，自平衡技術(shù)在車輛中得到了廣泛的應(yīng)用，例如，自平衡機動汽車、自平衡電動代步車等。自平衡電動代步車具有節(jié)約能源、環(huán)境污染小等優(yōu)點，然而，相關(guān)技術(shù)中的自平衡電動代步車的控制方法，僅能根據(jù)人工操控執(zhí)行相應(yīng)指令，自動程度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本申請第一方面實施例提出一種自平衡電動代步車的自動駕駛方法，可對自平衡電動代步車的自平衡指令進行監(jiān)控，并響應(yīng)于監(jiān)控到的自平衡指令，控制自平衡電動代步車的自平衡裝置啟動，啟動自平衡電動代步車的環(huán)境感應(yīng)模組進行環(huán)境信息采集，基于自平衡裝置的啟動，根據(jù)采集到的環(huán)境信息，控制自平衡電動代步車自動駕駛，能夠在啟動自平衡裝置時，考慮到環(huán)境信息對自動駕駛的影響，根據(jù)環(huán)境信息實現(xiàn)自平衡電動代步車的自動駕駛。

本申請第二方面實施例提出一種自平衡電動代步車的自動駕駛裝置。

本申請第三方面實施例提出一種電子設(shè)備。

本申請第四方面實施例提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)。

本申請一方面實施例提出了一種自平衡電動代步車的自動駕駛方法，包括：對自平衡電動代步車的自平衡指令進行監(jiān)控；響應(yīng)于監(jiān)控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡電動代步車的自平衡裝置啟動；啟動所述自平衡電動代步車的環(huán)境感應(yīng)模組進行環(huán)境信息采集；基于所述自平衡裝置的啟動，根據(jù)采集到的所述環(huán)境信息，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛。

在本申請的一個實施例中，所述根據(jù)采集到的所述環(huán)境信息，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛，包括：根據(jù)所述環(huán)境信息，生成所述自平衡電動代步車的驅(qū)動指令和/或轉(zhuǎn)向指令；基于所述驅(qū)動指令和/或轉(zhuǎn)向指令，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛。

在本申請的一個實施例中，所述基于所述驅(qū)動指令和/或轉(zhuǎn)向指令，控制所述自平衡電動代步車自動駕駛，包括：向所述自平衡電動代步車的動力輪的驅(qū)動組件發(fā)送所述驅(qū)動指令，由所述驅(qū)動組件執(zhí)行所述驅(qū)動指令，以驅(qū)動所述自平衡電動代步車的動力輪自動前進或者后退；和/或，向所述自平衡電動代步車的自動轉(zhuǎn)向裝置發(fā)送所述轉(zhuǎn)向指令，由所述自動轉(zhuǎn)向裝置執(zhí)行所述轉(zhuǎn)向指令，以驅(qū)動所述自平衡電動代步車的前輪進行轉(zhuǎn)向。

在本申請的一個實施例中，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，生成所述自平衡電動代步車的驅(qū)動指令和/或轉(zhuǎn)向指令，包括：根據(jù)所述環(huán)境信息，識別所述自平衡電動代步車前方道路的道路狀況；根據(jù)所述道路狀況，為所述自平衡電動代步車規(guī)劃當前行駛路徑；基于所述自平衡電動代步車的當前行駛狀態(tài)和所述當前行駛路徑，確定所述自平衡電動代步車在下一時刻的驅(qū)動指令和/或轉(zhuǎn)向指令。

在本申請的一個實施例中，所述根據(jù)所述道路狀況，為所述自平衡電動代步車規(guī)劃當前行駛路徑，包括：響應(yīng)于所述前方道路中存在障礙物，識別所述障礙物所在區(qū)域，根據(jù)所述所在區(qū)域進行避障，以生成所述前方道路的可通行區(qū)域；在所述可通行區(qū)域內(nèi)為所述自平衡電動代步車規(guī)劃所述行駛路徑。