[發(fā)明專利]一種激光定位售貨機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011552503.1
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112735028A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許澤
• 申請（專利權(quán)）人: 奕優(yōu)科技（上海）有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;G01S17/08
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31288
• 代理人: 陳酩

一種激光定位售貨機，涉及自動化售貨裝置技術(shù)領(lǐng)域，包括機體，機體內(nèi)部設(shè)有若干貨架層板、隔板，機體的下方設(shè)有出貨口，機體內(nèi)還設(shè)有控制器、TOF激光測距元件、取貨機構(gòu)、上下/左右運動機構(gòu)，取貨機構(gòu)包括小車本體、取貨平臺、第一電動滑臺、第二電動滑臺、負壓吸附裝置，小車本體與控制器通信連接，第一電動滑臺、第二電動滑臺均安裝在小車本體中，取貨平臺滑動安裝在小車本體上且與第一電動滑臺驅(qū)動連接，負壓吸附裝置滑動安裝在小車本體上且與第二電動滑臺驅(qū)動連接，TOF激光測距元件安裝在取貨平臺上，小車本體與上下/左右運動機構(gòu)傳動連接，本發(fā)明中，取貨機構(gòu)和貨架之間始終存在距離，不存在撞擊風險，且定位精度提高，速度快。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化售貨裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種激光定位售貨機。

背景技術(shù)

自動售貨機是一種能根據(jù)投入的錢幣自動付貨的機器，自動售貨機是商業(yè)自動化的常用設(shè)備。在具有貨道寬度可根據(jù)商品大小自由調(diào)整的售貨機中，若貨道位置相對出廠有變化，比如，由生產(chǎn)焊接加工帶來的機械結(jié)構(gòu)誤差導致每臺機器尺寸有較大差別，還有產(chǎn)品運輸后層板變形水平彎曲凹陷等，貨道坐標發(fā)生變化，需要重新設(shè)置坐標才能正常使用。目前行業(yè)中有用磁讀取定位，紅外感應(yīng)或攝像頭圖像解析定位的售貨機技術(shù)。磁讀取定位存在感應(yīng)距離短，定位精度低，定位精度只能達到3-5mm左右，使用時磁感應(yīng)霍爾元件和磁鋼需要保持數(shù)毫米的感應(yīng)距離，運行的機械臂容易造成撞機風險。而紅線外感應(yīng)開關(guān)依靠物體反射信號強度來確定距離，被射體表面因顏色及光滑度不一致，導致定位精度在10cm左右，在很多場合使用不佳。攝像頭圖像解析定位容易受環(huán)境光線影響，識別速度慢，整機掃描需要30分鐘以上，時間成本較大。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，本發(fā)明目的在于提出一種激光定位售貨機，取貨機構(gòu)和貨架之間始終存在一定距離，不存在撞擊風險，另外，使用TOF激光測距元件的測距精度為1mm，定位精度提高，速度快，通過激光定位隔板的位置也不需要裝入磁鋼，降低材料成本，具體方案如下：

一種激光定位售貨機，包括機體，所述機體內(nèi)部設(shè)有若干貨架層板，每層所述貨架層板上通過設(shè)置隔板隔離出若干擺物空間，相鄰兩個所述隔板之間形成貨道，所述機體的下方設(shè)有出貨口，所述機體內(nèi)還設(shè)有控制器、TOF激光測距元件、取貨機構(gòu)、上下/左右運動機構(gòu)；

所述取貨機構(gòu)包括小車本體、取貨平臺、第一電動滑臺、第二電動滑臺、負壓吸附裝置，所述小車本體與所述控制器通信連接，所述第一電動滑臺、第二電動滑臺均安裝在小車本體中，所述取貨平臺滑動安裝在所述小車本體上且與所述第一電動滑臺驅(qū)動連接，所述負壓吸附裝置滑動安裝在所述小車本體上且與所述第二電動滑臺驅(qū)動連接，所述取貨平臺、負壓吸附裝置的運動方向均為前后方向，所述TOF激光測距元件安裝在所述取貨平臺上，用于測量所述取貨機構(gòu)與所述貨架層板、隔板之間的距離以收集貨架信息；

所述小車本體與所述上下/左右運動機構(gòu)傳動連接以實現(xiàn)在所述機體內(nèi)進行上下/左右運動。

進一步的，所述上下/左右運動機構(gòu)包括上下往復裝置以及左右往復電動滑臺，所述上下往復裝置包括同步帶、帶輪、上下運動電機以及連桿軸，所述機體內(nèi)位于所述貨架層板的兩側(cè)均沿豎直方向上轉(zhuǎn)動安裝有多個所述帶輪，處于同側(cè)的所述帶輪上繞設(shè)有呈封閉狀的所述同步帶，所述上下運動電機與其中一側(cè)的所述帶輪驅(qū)動連接，所述連桿軸水平設(shè)置且兩端分別與處于兩側(cè)的所述帶輪固定連接，所述左右往復電動滑臺的兩端分別與所述同步帶固定連接，所述左右往復電動滑臺與所述小車本體驅(qū)動連接。

進一步的，所述負壓吸附裝置包括真空吸盤、雙路負壓氣泵、氣閥以及氣壓傳感器件，真空吸盤、氣閥以及氣壓傳感器件均設(shè)置有兩個，兩個所述真空吸盤均與所述雙路負壓氣泵連接，所述氣閥、氣壓傳感器件對應(yīng)安裝在所述真空吸盤與所述雙路負壓氣泵之間，所述氣閥用于控制連通狀態(tài)，所述氣壓傳感器件用于進行壓力檢測。

進一步的，所述貨架信息包括貨架層板數(shù)量、每層貨架層板的Y坐標、隔板數(shù)量、隔板的X,Y坐標、貨道的寬度、貨道的深度、已布貨使用的深度。