[發明專利]一種激光定位售貨機

在審

• 申請號: 202011552503.1
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112735028A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 許澤
• 申請（專利權）人: 奕優科技（上海）有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;G01S17/08
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 陳酩

1.一種激光定位售貨機，包括機體(1)，所述機體(1)內部設有若干貨架層板(2)，每層所述貨架層板(2)上通過設置隔板(4)隔離出若干擺物空間，相鄰兩個所述隔板(4)之間形成貨道(3)，所述機體(1)的下方設有出貨口(9)，其特征在于，所述機體(1)內還設有控制器(8)、TOF激光測距元件(7)、取貨機構(5)、上下/左右運動機構(6)；

所述取貨機構(5)包括小車本體(51)、取貨平臺(52)、第一電動滑臺(53)、第二電動滑臺(54)、負壓吸附裝置(55)，所述小車本體(51)與所述控制器(8)通信連接，所述第一電動滑臺(53)、第二電動滑臺(54)均安裝在小車本體(51)中，所述取貨平臺(52)滑動安裝在所述小車本體(51)上且與所述第一電動滑臺(53)驅動連接，所述負壓吸附裝置(55)滑動安裝在所述小車本體(51)上且與所述第二電動滑臺(54)驅動連接，所述取貨平臺(52)、負壓吸附裝置(55)的運動方向均為前后方向，所述TOF激光測距元件(7)安裝在所述取貨平臺(52)上，用于測量所述取貨機構(5)與所述貨架層板(2)、隔板(4)之間的距離以收集貨架信息；

所述小車本體(51)與所述上下/左右運動機構(6)傳動連接以實現在所述機體(1)內進行上下/左右運動。

2.根據權利要求1所述的激光定位售貨機，其特征在于，所述上下/左右運動機構(6)包括上下往復裝置(61)以及左右往復電動滑臺(62)，所述上下往復裝置(61)包括同步帶(611)、帶輪(612)、上下運動電機以及連桿軸(613)，所述機體(1)內位于所述貨架層板(2)的兩側均沿豎直方向上轉動安裝有多個所述帶輪(612)，處于同側的所述帶輪(612)上繞設有呈封閉狀的所述同步帶(611)，所述上下運動電機與其中一側的所述帶輪(612)驅動連接，所述連桿軸(613)水平設置且兩端分別與處于兩側的所述帶輪(612)固定連接，所述左右往復電動滑臺(62)的兩端分別與所述同步帶(611)固定連接，所述左右往復電動滑臺(62)與所述小車本體(51)驅動連接。

3.根據權利要求1所述的激光定位售貨機，其特征在于，所述負壓吸附裝置(55)包括真空吸盤(551)、雙路負壓氣泵(552)、氣閥(553)以及氣壓傳感器件，真空吸盤(551)、氣閥(553)以及氣壓傳感器件均設置有兩個，兩個所述真空吸盤(551)均與所述雙路負壓氣泵(552)連接，所述氣閥(553)、氣壓傳感器件對應安裝在所述真空吸盤(551)與所述雙路負壓氣泵(552)之間，所述氣閥(553)用于控制連通狀態，所述氣壓傳感器件用于進行壓力檢測。

4.根據權利要求1所述的激光定位售貨機，其特征在于，所述貨架信息包括貨架層板(2)數量、每層貨架層板(2)的Y坐標、隔板(4)數量、隔板(4)的X,Y坐標、貨道(3)的寬度、貨道(3)的深度、已布貨使用的深度。

5.根據權利要求4所述的激光定位售貨機，其特征在于，所述貨架信息的掃描方法如下：

控制小車本體(51)運動至所述機體(1)的最左邊，再運動至最上邊，此時，小車本體(51)左右、前后方向靜止，沿上下方向逐漸下移，小車本體(51)每移動0.5mm時記錄當前Y坐標對應的距離信息，同理，當小車本體(51)沿左右方向逐漸右移時，小車本體(51)每移動0.5mm時記錄當前X坐標對應的距離信息,匯合之后得到每個X,Y坐標對應的距離信息；

同時，小車本體(51)在移動時開啟TOF激光測距元件(7)掃描測距以測量深度。

6.根據權利要求5所述的激光定位售貨機，其特征在于,掃描貨架信息時，小車本體(51)可只掃描貨架層板(2)的安裝區域，包括貨架層板(2)的最下方到隔板(4)最高處的空間范圍，掃描后的數據信息包括貨架層板(2)的左邊高度以及右邊高度。