[發明專利]感知數據檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202011552344.5
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112541475A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 李丹;李建平;陳潛
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N20/20;G06T17/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

本申請公開了一種感知數據檢測方法及裝置，涉及智能交通領域中的自動駕駛、車路協同等領域。具體實現方案為：獲取標注數據和感知數據，其中，標注數據包括至少一個第一障礙物的標注位置和標注類型，感知數據包括至少一個第二障礙物的感知位置和感知類型。根據標注數據中的負樣本，對感知數據中的第二障礙物進行粗過濾，得到粗過濾后剩余的第三障礙物，其中，負樣本為非實體障礙物。確定第三障礙物和負樣本的匹配關系，將存在匹配關系的負樣本確定為目標障礙物。根據目標障礙物的數量和第一障礙物的數量，確定感知數據的檢測結果。通過根據標注數據中的負樣本，確定感知數據的檢測結果，從而可以有效保證檢測的全面性。

技術領域

本申請涉及智能交通領域中的自動駕駛和車路協同領域，尤其涉及一種感知數據檢測方法及裝置。

背景技術

無人車的感知系統可以將障礙物的感知數據輸出給下游模塊，無人車在行駛過程中非常依賴感知數據，因此對感知系統的輸出進行檢測也顯得尤為重要。

目前，無人車感知系統的檢測主要是基于人工標注的正樣本數據和感知系統的感知數據進行匹配，確定同時存在于人工標注的正樣本數據和感知結果中的障礙物的數量，之后基于這部分障礙物的數量，以及感知結果中障礙物的數量，最終得出感知系統障礙物的召回率、識別準確率等指標。

然而，上述實現方式是基于正樣本數據進行匹配實現進行檢測的，無法反映對于負樣本的識別情況，從而導致檢測缺乏全面性。

發明內容

本申請提供了一種用于感知數據檢測的方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據本申請的第一方面，提供了一種感知數據檢測方法，包括：

獲取標注數據和感知數據，其中，所述標注數據包括至少一個第一障礙物的標注位置和標注類型，所述感知數據包括至少一個第二障礙物的感知位置和感知類型；

根據所述標注數據中的負樣本，對所述感知數據中的第二障礙物進行粗過濾，得到粗過濾后剩余的第三障礙物，其中，所述負樣本為非實體障礙物；

確定所述第三障礙物和所述負樣本的匹配關系，將存在所述匹配關系的負樣本確定為目標障礙物；

根據所述目標障礙物的數量和所述第一障礙物的數量，確定所述感知數據的檢測結果。

根據本申請的第二方面，提供了一種感知數據檢測裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取標注數據和感知數據，其中，所述標注數據包括至少一個第一障礙物的標注位置和標注類型，所述感知數據包括至少一個第二障礙物的感知位置和感知類型；

過濾模塊，用于根據所述標注數據中的負樣本，對所述感知數據中的第二障礙物進行粗過濾，得到粗過濾后剩余的第三障礙物，其中，所述負樣本為非實體障礙物；

確定模塊，用于確定所述第三障礙物和所述負樣本的匹配關系，將存在所述匹配關系的負樣本確定為目標障礙物；

所述確定模塊，還用于根據所述目標障礙物的數量和所述第一障礙物的數量，確定所述感知數據的檢測結果。

根據本申請的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如上第一方面所述的方法。

根據本申請的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行如上第一方面所述的方法。