[發明專利]感知數據檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202011552344.5
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112541475A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 李丹;李建平;陳潛
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N20/20;G06T17/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種感知數據檢測方法，包括：

獲取標注數據和感知數據，其中，所述標注數據包括至少一個第一障礙物的標注位置和標注類型，所述感知數據包括至少一個第二障礙物的感知位置和感知類型；

根據所述標注數據中的負樣本，對所述感知數據中的第二障礙物進行粗過濾，得到粗過濾后剩余的第三障礙物，其中，所述負樣本為非實體障礙物；

確定所述第三障礙物和所述負樣本的匹配關系，將存在所述匹配關系的負樣本確定為目標障礙物；

根據所述目標障礙物的數量和所述第一障礙物的數量，確定所述感知數據的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述標注數據中的負樣本，對所述感知數據中的第二障礙物進行粗過濾，得到粗過濾后剩余的第三障礙物，包括：

根據各所述負樣本的標注位置和各所述第二障礙物的感知位置，計算各所述負樣本和各所述第二障礙物之間的距離；

將所述距離小于等于預設距離的第二障礙物保留，得到粗過濾后剩余的第三障礙物。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述確定所述第三障礙物和所述負樣本的匹配關系，包括：

根據各所述第三障礙物的感知位置和各所述負樣本的標注位置，確定位置存在重疊的第三障礙物和負樣本；

在所述位置存在重疊的第三障礙物和負樣本之間建立初步匹配關系；

根據所述初步匹配關系以及所述第三障礙物，確定目標匹配關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述初步匹配關系以及所述第三障礙物，確定目標匹配關系，包括：

將存在所述初步匹配關系的第三障礙物，確定為第四障礙物；

若所述第四障礙物滿足預設條件，則將所述第四障礙物對應的初步匹配關系剔除，得到更新后的目標匹配關系，其中，所述預設條件用于指示所述第四障礙物為實體障礙物。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述將存在所述匹配關系的負樣本確定為目標障礙物，包括：

將存在所述目標匹配關系的負樣本確定為目標障礙物。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，所述預設條件包括如下中的至少一種：所述第四障礙物的感知類別為實體障礙物的類別，所述第四障礙物對應的圖像幀的數量大于預設數量，當前圖像幀中所述第四障礙物的長度和各個圖像幀中第四障礙物的長度均值的差值小于等于第一閾值，當前圖像幀中所述第四障礙物的寬度和各個圖像幀中第四障礙物的寬度均值的差值小于等于第二閾值，當前圖像幀中所述第四障礙物的高度和各個圖像幀中第四障礙物的高度均值的差值小于等于第三閾值。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其中，所述根據所述目標障礙物的數量和所述第一障礙物的數量，確定所述感知數據的檢測結果，包括：

將所述目標障礙物的數量和所述負樣本的數量的比值，確定為所述感知數據的檢測結果，其中，所述檢測結果為負樣本的召回率。

8.一種感知數據檢測裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取標注數據和感知數據，其中，所述標注數據包括至少一個第一障礙物的標注位置和標注類型，所述感知數據包括至少一個第二障礙物的感知位置和感知類型；

過濾模塊，用于根據所述標注數據中的負樣本，對所述感知數據中的第二障礙物進行粗過濾，得到粗過濾后剩余的第三障礙物，其中，所述負樣本為非實體障礙物；

確定模塊，用于確定所述第三障礙物和所述負樣本的匹配關系，將存在所述匹配關系的負樣本確定為目標障礙物；

所述確定模塊，還用于根據所述目標障礙物的數量和所述第一障礙物的數量，確定所述感知數據的檢測結果。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述過濾模塊，包括：

計算單元，用于根據各所述負樣本的標注位置和各所述第二障礙物的感知位置，計算各所述負樣本和各所述第二障礙物之間的距離；

過濾單元，用于將所述距離小于等于預設距離的第二障礙物保留，得到粗過濾后剩余的第三障礙物。