[發明專利]一種兼容兩種發動機缸體的多姿態轉換桁架夾緊機械手

在審

• 申請號: 202011552210.3
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112659161A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 閔信來;呂昆侖;周立中
• 申請（專利權）人: 無錫貝斯特精機股份有限公司;上汽通用汽車有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良

本發明涉及一種兼容兩種發動機缸體的多姿態轉換桁架夾緊機械手，包括基板，基板上端面中心設置有旋轉氣缸：基板上端側面設置有氣缸安裝座，氣缸安裝座內設置有上氣缸，基板下端兩側固定有導軌組件，導軌組件上可滑動的裝配有滑塊，滑塊底部固定連接有夾爪組件，夾爪組件包括主動夾爪和從動夾爪，主動夾爪上端安裝有氣缸連接座，氣缸連接座與上氣缸的活塞桿連接；主動夾爪和從動夾爪之間裝配有定位夾緊工裝，主動夾爪外側壁設置有伺服電機，從動夾爪側壁相應裝配有配重塊；本機械手帶動缸體在空間轉換多種姿態，能實施與多種定位裝置對接的夾緊裝置，并具有兼容多種缸體產品的能力，降低設計開發成本。

技術領域

本發明屬于桁架搬運傳輸領域，具體涉及一種兼容兩種發動機缸體的多姿態轉換桁架夾緊機械手。

背景技術

目前是通過人工搬運缸體，缸體的姿態轉換靠輔助機構人工翻轉實現；在多姿態轉換時，翻轉機構多，人工操作平凡，安全隱患大。

發明內容

本發明的目的是設計一種能和桁架連接，帶動缸體在空間轉換多種姿態，能實施與多種定位裝置對接的夾緊裝置，并具有兼容多種缸體產品的能力，降低設計開發成本。

具體的，一種兼容兩種發動機缸體的多姿態轉換桁架夾緊機械手，其特征在于，

包括基板，所述基板上端面中心設置有旋轉氣缸：基板上端側面設置有氣缸安裝座，氣缸安裝座內設置有上氣缸，

基板下端兩側固定有導軌組件，所述導軌組件上可滑動的裝配有滑塊，所述滑塊底部固定連接有夾爪組件，

所述夾爪組件包括主動夾爪和從動夾爪，主動夾爪上端安裝有氣缸連接座，所述氣缸連接座與上氣缸的活塞桿連接；

主動夾爪和從動夾爪之間裝配有定位夾緊工裝，

主動夾爪外側壁設置有伺服電機，從動夾爪側壁相應裝配有配重塊。

進一步地，所述定位夾緊工裝包括主定位夾緊工裝和副定位夾緊工裝，其中主定位夾緊工裝包括右側基板、右定位銷、傳感器、支架和導向座；

副定位夾緊工裝包括左側基板、左定位銷和導向柱；左側基板通過連接軸裝配在從動夾爪的內壁；

導向座內插入式裝配有導向柱，導向柱一端固定在左側基板上，另一端插入導向座中心空腔內，所述導向座的末端固定在右側基板的內壁上，

右側基板與減速器的輸出軸連接在主動夾爪的內壁，支架上部設置在右側基板的外壁，且支架下部裝配有傳感器。

進一步地，主動夾爪上端安裝有氣缸連接座和限位座，其上端與右側的滑塊固定連接；

主動夾爪外壁安裝有減速器和零位插銷，其中伺服電機固定于主動夾爪外側壁，其與減速器連接，減速器的連接軸穿過主動夾爪，減速器的輸出軸與主定位夾緊工裝的右側基板連接，主動夾爪內側安裝有主定位夾緊工裝；

主動夾爪的上端具有主夾爪連接板，主夾爪連接板左側安裝有壓緊塊，其右側安裝有位置右側信號檢測塊和氣缸的氣缸本體；

所述限位座兩端分別安裝又限位支撐頭；

其中零位插銷用于調試時，穿過主動夾爪的定位孔，插入主定位夾緊工裝的基板上，設置機械零點。

進一步地，所述從動夾爪上端與左側的滑塊固定連接，從動夾爪上端安裝有限位座；從動夾爪外側安裝有配重塊和回轉裝置；從動夾爪內側安裝有副定位夾緊工裝；

其側邊安裝有位置左側信號檢測塊和連接座；

回轉裝置包含定位座、軸承、壓塊、蓋板和連接軸；

定位座安裝在從動夾爪的外側，定位座其內腔放置軸承，且與軸承外圈配合，連接軸定位在軸承內圈，壓塊和蓋板將軸承固定在位座內腔里，連接軸一端與左側基板連接。

進一步地，所述回轉裝置與安裝減速器同軸，之間一側通過活動連接頭將氣缸和連接座相連接，另一側通過副定位夾緊工裝上的導向柱和主定位夾緊工裝上的導向座連接；

氣缸本體與主動夾爪連接，其活塞桿通過活動連接頭連接連接座。