[發明專利]一種無人預警機目標定位方法在審
| 申請號： | 202011551677.6 | 申請日： | 2020-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN114660539A | 公開（公告）日： | 2022-06-24 |
| 發明（設計）人： | 孫合敏;李浩;祁煒 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍空軍預警學院 |
| 主分類號： | G01S5/02 | 分類號： | G01S5/02;G01S11/06;G06F17/12 |
| 代理公司： | 無錫風創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32461 | 代理人： | 邱國棟 |
| 地址： | 430000 *** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 預警機 目標 定位 方法 | ||
本發明公開了一種無人預警機目標定位方法，包括預設在無人預警機中的掃描裝置，掃描裝置以一定頻率對監測區域進行掃描；包括預設在無人預警機內部的定位模塊，用于獲取無人預警機自身的高度以及經緯度通過無人機檢多點測量入侵單位的RSSI值，可以快速對低速目標進行測距定位，配合無人預警的靈活性，可以實現多組數據探測，可以排減少干擾信號對數據產生的影響。
技術領域
本發明涉及無人機預警技術領域，具體涉及一種無人預警機目標定位方法。
背景技術
當前預警機的主要用途之一是搜索并確定各類空中、海上以及路上各類目標的位置。尤其是對地面靜止目標，預警機其借助飛行高度，自空中對目標進行搜索，極大擴大了對目標的搜索范圍，但在其應用中，在某些場景下，仍需進一步進行擴大其搜索范圍，且增加對搜索到目標定位的精度。
發明內容
本發明要解決的技術問題提供一種利用無人預警機對地面靜止或者低速目標進行精準定位的方法。
為了解決上述現有技術的不足，本發明采用的技術方案為：一種無人預警機目標定位方法，包括預設在無人預警機中的掃描裝置，掃描裝置以一定頻率對監測區域進行掃描；
包括預設在無人預警機內部的定位模塊，用于獲取無人預警機自身的高度以及經緯度；
當無人預警機第一次掃描到目標的通信號后，記錄該信號當前的RSSI值P1,此時無人預警機與目前的距離為D1；
此后，無人預警機以一定方向和速度從當前位置移動，沿途經過m個測定點，分別為第二測定點、第三測定點…第m測定點，記錄無人預警機在各個測定點接收到的通信信號RSSI值，分別記做P1、P2、P3、、Pm，m大于等于3；
設m個測定點到目標位置的距離為Dm，；其中第m個測定點和第m-1個測定點之間的距離為dm-1，
則由上可以得到：
D1＝10^((ABS(P1)-A)/(10*n))
D2＝10^((ABS(P2)-A)/(10*n))
··········
Dm＝10^((ABS(Pn)-A)/(10*n))
其中：A表示發射端和接收端相隔1米時的信號強度，n為環境衰減因子
當無人預警機位于第m個測定點時，設目標偏離無人機預警機飛行方向的角度為βm；
根據余弦定理可得：
當m大于1時，可得出如下方程式：
COSβm＝(Dm2+dm-12-Dm-12)/2Dmdm-1＝(Dm2+dm2-Dm+12)/2Dmdm
COSβm-1＝(Dm-12+(dm+dm-1)2-Dm+12)/2Dm-1(dm+dm-1)
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