[發(fā)明專利]一種無人預警機目標定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011551677.6
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN114660539A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫合敏;李浩;祁煒
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍空軍預警學院
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S11/06;G06F17/12
• 代理公司: 無錫風創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 32461
• 代理人: 邱國棟

1.一種無人預警機目標定位方法,其特征在于：

包括預設(shè)在無人預警機中的掃描裝置，掃描裝置以一定頻率對監(jiān)測區(qū)域進行掃描；

包括預設(shè)在無人預警機內(nèi)部的定位模塊，用于獲取無人預警機自身的高度以及經(jīng)緯度；

當無人預警機第一次掃描到目標的通信號后，記錄該信號當前的RSSI值P1,此時無人預警機與目前的距離為D1；

此后，無人預警機以一定方向和速度從當前位置移動，沿途經(jīng)過m個測定點，分別為第二測定點、第三測定點…第m測定點，記錄無人預警機在各個測定點接收到的通信信號RSSI值，分別記做P1、P2、P3、、Pm，m大于等于3；

設(shè)m個測定點到目標位置的距離為Dm，；其中第m個測定點和第m-1個測定點之間的距離為dm-1，

則由上可以得到：

D1＝10^((ABS(P1)-A)/(10*n))

D2＝10^((ABS(P2)-A)/(10*n))

··········

Dm＝10^((ABS(Pn)-A)/(10*n))

其中：A表示發(fā)射端和接收端相隔1米時的信號強度，n為環(huán)境衰減因子

當無人預警機位于第m個測定點時，設(shè)目標偏離無人機預警機飛行方向的角度為β_m；

根據(jù)余弦定理可得：

當m大于1時，可得出如下方程式：

COSβ_m＝(D_m²+d_m-1²-D_m-1²)/2D_md_m-1＝(D_m²+d_m²-D_m+1²)/2D_md_m

COSβ_m-1＝(D_m-1²+(d_m+d_m-1)²-D_m+1²)/2D_m-1(d_m+d_m-1)

＝(D_m-1²+d_m-1²-D_m²)/2D_m-1d_m-1

其中d1、d2…dm根據(jù)無人預警的飛行速度和時間可以計算出，為已知量，根據(jù)上述方程組可求得參數(shù)A以及n的值，繼而求得角度β_m以及D_m的值，確定目標位于相對于第m個測定點的角度以及距離位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人預警機目標定位方法，其特征在于：d₁、d₂、、、、d_m的值均相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人預警機目標定位方法，其特征在于：m的最小值大于4，記錄每三個連續(xù)測定點對應的參數(shù)A以及n的值，并計算參數(shù)A以及n的方差，當參數(shù)A以及n的方差均小于閥值時，無人預警機停止飛行測定，并取此時參數(shù)A以及參數(shù)n的平均值計算目標的與無人預警機的距離。