[發明專利]一種自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011551366.X
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112731933A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 嚴科明;陳鳳陽;魏久焱
• 申請（專利權）人: 江蘇新冠億科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 無錫風創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32461
• 代理人: 邱國棟

本發明提供了一種自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法、設備及存儲介質，該方法包括以下步驟：規劃小車路徑，所述小車路徑為由圓弧和直線段組成的平滑路徑；計算小車從當前位置到目的地位置需要轉動的角度；設定前瞻距離，選取前瞻點，將圓弧路徑分割為多段折線；更新車體狀態以進行自主糾偏。本發明通過自主規劃路徑，使AGV沿著路徑連續平滑運行，減少加減速和直角轉彎過程，提高搬運車的運行效率，同時能夠根據自身位置偏差，自主進行糾正，提高AGV本體的靈活性。

技術領域

本發明涉及AGV小車路徑規劃及控制技術，尤其涉及一種自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷進步，很多領域對無人搬運車的工作效率提出了較高的要求，當前無人搬運車，從起始點到目的點，大多是通過坐標先X方向(或Y方向)然后遇到直角拐彎處，轉彎，達到指定角度后再沿Y方向(或X方向)行車，此過程中經過加速-減速-再加速的過程，工作效率比較低，行走不連續，運行過程中，經常偏離運動軌跡，誤差較大，運行效率低，不能滿足預期功能。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠使搬運車平滑運行、提高運行效率的自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法、設備及存儲介質。

以下給出一個或多個方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認出所有方面的關鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個或多個方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細的描述之序。

根據本發明的一方面，提供了一種自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法，包括以下步驟：規劃小車路徑，所述小車路徑為由圓弧和直線段組成的平滑路徑；計算小車從當前位置到目的地位置需要轉動的角度；設定前瞻距離，選取前瞻點，將圓弧路徑分割為多段折線；更新車體狀態以進行自主糾偏。

在一實施例中，該方法中的所述規劃小車路徑具體包括：獲得小車當前位置和目的地位置；將路徑規劃成三段，包括起始段、中間段和駛出段，其中起始段和駛出段為圓弧，中間段為直線段；令起始段圓弧和駛出段圓弧的弧度數相等；得到關于起始段圓弧半徑和駛出段圓弧半徑的小車路徑函數；根據實際控制需求設定起始段圓弧半徑和駛出段圓弧半徑，得到小車路徑。

在一實施例中，該方法中的所述計算小車從當前位置到目的地位置需要轉動的角度具體包括：設當前小車位置坐標為(X，Y)，目的地位置坐標為(X1，Y1)，小車初始姿態角為yaw，根據以下公式計算小車需要轉動的角度：

其中，k為常系數，e為橫向誤差，v₁為前輪車速。

在一實施例中，該方法中的前瞻距離f的計算公式為：

f＝u＊v＊L，

其中，u為常系數，v為車速，L為車體軸距。

在一實施例中，該方法中的前瞻點Z(Xz，Yz)的計算公式為：

Xz＝X+u＊v＊L＊cos(yaw)；

Yz＝Y+u＊v＊L＊sin(yaw)；

其中，u為常系數，v為車速，L為車體軸距，yaw為小車初始姿態角。

在一實施例中，該方法中的所述更新車體狀態具體包括：

設當前小車位置坐標為(X，Y)，小車初始姿態角為yaw，車體狀態按照如下公式更新：

X′＝X+v₁＊cos(yaw)＊dt，

Y′＝Y+v₁＊sin(yaw)＊dt，