[發明專利]一種自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011551366.X
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112731933A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 嚴科明;陳鳳陽;魏久焱
• 申請（專利權）人: 江蘇新冠億科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 無錫風創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32461
• 代理人: 邱國棟

1.一種自主規劃路徑的AGV跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

規劃小車路徑，所述小車路徑為由圓弧和直線段組成的平滑路徑；

計算小車從當前位置到目的地位置需要轉動的角度；

設定前瞻距離，選取前瞻點，將圓弧路徑分割為多段折線；

更新車體狀態以進行自主糾偏。

2.根據權利要求1所述的AGV跟蹤控制方法，其特征在于，所述規劃小車路徑具體包括：

獲得小車當前位置和目的地位置；

將路徑規劃成三段，包括起始段、中間段和駛出段，其中起始段和駛出段為圓弧，中間段為直線段；

令起始段圓弧和駛出段圓弧的弧度數相等；

得到關于起始段圓弧半徑和駛出段圓弧半徑的小車路徑函數；

根據實際控制需求設定起始段圓弧半徑和駛出段圓弧半徑，得到小車路徑。

3.根據權利要求1所述的AGV跟蹤控制方法，其特征在于，所述計算小車從當前位置到目的地位置需要轉動的角度具體包括：

設當前小車位置坐標為(X，Y)，目的地位置坐標為(X1，Y1)，小車初始姿態角為yaw，根據以下公式計算小車需要轉動的角度：

其中，k為常系數，e為橫向誤差，v₁為前輪車速。

4.根據權利要求1所述的AGV跟蹤控制方法，其特征在于，前瞻距離f的計算公式為：

f＝u^＊v^＊L，

其中，u為常系數，v為車速，L為車體軸距。

5.根據權利要求4所述的AGV跟蹤控制方法，其特征在于，前瞻點Z(Xz，Yz)的計算公式為：

Xz＝X+u^＊v^＊L^＊cos(yaw)；

Yz＝Y+u^＊v^＊L^＊sin(yaw)；

其中，u為常系數，v為車速，L為車體軸距，yaw為小車初始姿態角。

6.根據權利要求3所述的AGV跟蹤控制方法，其特征在于，所述更新車體狀態具體包括：

設當前小車位置坐標為(X，Y)，小車初始姿態角為yaw，車體狀態按照如下公式更新：

X′＝X+v₁^＊cos(yaw)^＊dt，

Y′＝Y+v₁^＊sin(yaw)^＊dt，

其中，v₁為前輪轉向速度，L為車體軸距，θ為小車轉過的角度。

7.一種終端設備，包括收發器、存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序；其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-6任一項所述的AGV跟蹤控制方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的AGV跟蹤控制方法中的步驟。