[發明專利]噴涂機器人控制系統、方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 202011551188.0
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112742626B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 楊二斌;王洪昆;王文剛;邊志宏;王蒙;丁穎;王萌;焦楊;馬瑞峰;楊勝;凌強
• 申請（專利權）人: 神華鐵路裝備有限責任公司;北京鐵科合力科技有限責任公司
• 主分類號: B05B12/20
• 分類號: B05B12/20;B05B12/12;B05B12/00;B05B13/04;B05B15/70
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陳金普

本申請涉及一種噴涂機器人控制系統、方法、裝置和計算機設備。系統包括：中樞控制裝置，用于接收噴涂作業任務，并根據噴涂作業任務分別確定目標噴涂位置、目標漏模信息和標識顏色信息；漏模控制裝置，用于根據目標噴涂位置和目標漏模信息，生成夾持控制信號，以指示漏模夾持機構將對應于目標漏模信息的漏模移動至目標噴涂位置；噴槍控制裝置，用于根據目標噴涂位置和標識顏色信息，生成噴槍控制信號，以標識噴涂機構將對應于標識顏色信息的目標噴槍移動至目標噴涂位置；噴漆控制裝置，用于根據標識顏色信息生成供料驅動信號，以指示漆料供給機構將對應于標識顏色信息的漆料供給至目標噴槍。如此，實現了噴涂機器人的全自動智能噴涂。

技術領域

本申請涉及噴涂機器人技術領域，特別是涉及一種噴涂機器人控制系統、方法、裝置和計算機設備。

背景技術

長期以來，神華鐵路貨車和國內其他鐵路貨車的檢修單位都是采用人工進行貨車車輛標識的涂打作業。操作者通過簡易的人力小車或電動小車運行到貨車的特定部位，并手持漏模和噴漆槍進行標識涂打。

由于修車庫工位較多，且車體被架起后高度升高很多，若通過人工噴涂，操作者在作業時需要人拉手推車，手動取放字漏，存在工作強度大且安全隱患多的問題。人工噴涂存在的種種弊端將導致其被智能噴涂機器人所取代。智能噴涂機器人可以實現鐵路貨車車輛標識的涂打作業，減少操作人員的處理，從而可降低工人勞動強度并消除安全隱患。

然而，傳統的噴涂機器人仍無法實現全自動噴涂作業，存在噴涂效率低的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠控制噴涂機器人實現全自動噴涂作業以提高噴涂效率.的噴涂機器人控制系統、方法、裝置和計算機設備。

第一方面，本申請實施例提供了一種噴涂機器人控制系統，應用于噴涂機器人，噴涂機器人包括漏模夾持機構、標識噴涂機構和漆料供給機構。噴涂機器人控制系統包括中樞控制裝置、漏模控制裝置、噴槍控制裝置和噴漆控制裝置。其中，中樞控制裝置用于接收噴涂作業任務，并根據噴涂作業任務分別確定目標噴涂位置、目標漏模信息和標識顏色信息。漏模控制裝置連接中樞控制裝置，用于根據目標噴涂位置和目標漏模信息，生成夾持控制信號；夾持控制信號用于指示漏模夾持機構將對應于目標漏模信息的漏模移動至目標噴涂位置。噴槍控制裝置連接中樞控制裝置，用于根據目標噴涂位置和標識顏色信息，生成噴槍控制信號；噴槍控制信號用于指示標識噴涂機構將對應于標識顏色信息的目標噴槍移動至目標噴涂位置。噴漆控制裝置連接中樞控制裝置，用于根據標識顏色信息生成供料驅動信號；供料驅動信號用于指示漆料供給機構將對應于標識顏色信息的漆料供給至目標噴槍。

在其中一個實施例中，噴涂機器人控制系統還包括噴涂檢測裝置。噴涂檢測裝置連接中樞控制裝置，用于對噴涂標識進行視覺識別，得到識別結果。中樞控制裝置還用于基于識別結果確認噴涂作業任務是否完成，并在確認噴涂作業任務已完成的情況下，生成初始化信號；初始化信號用于指示漏模夾持機構、標識噴涂機構和漆料供給機構進行初始化。

在其中一個實施例中，噴涂機器人還包括運載機構，噴涂機器人控制系統還包括連接中樞控制裝置的舵輪控制裝置。其中，中樞控制裝置還用于根據噴涂作業任務確定目標工位。舵輪控制裝置用于根據目標工位生成舵輪控制信號；舵輪控制信號用于指示運載機構將噴涂機器人移動至目標工位。

在其中一個實施例中，舵輪控制裝置包括舵輪驅動模塊和障礙物檢測模塊。其中，舵輪驅動模塊連接中樞控制裝置，用于根據目標工位生成舵輪控制信號。障礙物檢測裝置連接中樞控制裝置，用于對障礙物進行檢測，并輸出檢測結果。

在其中一個實施例中，噴涂機器人還包括升降機構，升降機構機械連接漏模夾持機構和標識噴涂機構。噴涂機器人控制系統還包括連接中樞控制裝置的輔機控制裝置。其中，輔機控制裝置用于根據目標噴涂位置生成升降控制信號；升降控制信號用于指示升降機構分別調整漏模夾持機構的高度和標識噴涂機構的高度。