[發(fā)明專利]噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)、方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011551188.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112742626B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊二斌;王洪昆;王文剛;邊志宏;王蒙;丁穎;王萌;焦楊;馬瑞峰;楊勝;凌強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 神華鐵路裝備有限責(zé)任公司;北京鐵科合力科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B05B12/20
• 分類號(hào): B05B12/20;B05B12/12;B05B12/00;B05B13/04;B05B15/70
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 陳金普

1.一種噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于噴涂機(jī)器人，所述噴涂機(jī)器人包括：漏模夾持機(jī)構(gòu)、標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)和漆料供給機(jī)構(gòu)；所述噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)包括：

中樞控制裝置，用于接收噴涂作業(yè)任務(wù)，并根據(jù)所述噴涂作業(yè)任務(wù)分別確定目標(biāo)噴涂位置、目標(biāo)漏模信息和標(biāo)識(shí)顏色信息；所述噴涂作業(yè)任務(wù)包括待噴涂車輛信息和/或待噴涂標(biāo)識(shí)信息，所述待噴涂標(biāo)識(shí)信息包括顏色信息；

漏模控制裝置，連接所述中樞控制裝置，用于根據(jù)所述目標(biāo)噴涂位置和所述目標(biāo)漏模信息，生成夾持控制信號(hào)；所述夾持控制信號(hào)用于指示所述漏模夾持機(jī)構(gòu)將對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)漏模信息的漏模移動(dòng)至所述目標(biāo)噴涂位置；

噴槍控制裝置，連接所述中樞控制裝置，用于根據(jù)所述目標(biāo)噴涂位置和所述標(biāo)識(shí)顏色信息，生成噴槍控制信號(hào)；所述噴槍控制信號(hào)用于指示所述標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)將對(duì)應(yīng)于所述標(biāo)識(shí)顏色信息的目標(biāo)噴槍移動(dòng)至所述目標(biāo)噴涂位置；

噴漆控制裝置，連接所述中樞控制裝置，用于根據(jù)所述標(biāo)識(shí)顏色信息生成供料驅(qū)動(dòng)信號(hào)；所述供料驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于指示所述漆料供給機(jī)構(gòu)將對(duì)應(yīng)于所述標(biāo)識(shí)顏色信息的漆料供給至所述目標(biāo)噴槍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括噴涂檢測(cè)裝置；

所述噴涂檢測(cè)裝置連接所述中樞控制裝置，用于對(duì)噴涂標(biāo)識(shí)進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別，得到識(shí)別結(jié)果；

所述中樞控制裝置還用于基于所述識(shí)別結(jié)果確認(rèn)所述噴涂作業(yè)任務(wù)是否完成，并在確認(rèn)所述噴涂作業(yè)任務(wù)已完成的情況下，生成初始化信號(hào)；所述初始化信號(hào)用于指示所述漏模夾持機(jī)構(gòu)、所述標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)和所述漆料供給機(jī)構(gòu)進(jìn)行初始化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述噴涂機(jī)器人還包括運(yùn)載機(jī)構(gòu)；所述系統(tǒng)還包括連接所述中樞控制裝置的舵輪控制裝置；

所述中樞控制裝置還用于根據(jù)所述噴涂作業(yè)任務(wù)確定目標(biāo)工位；

所述舵輪控制裝置用于根據(jù)所述目標(biāo)工位生成舵輪控制信號(hào)；所述舵輪控制信號(hào)用于指示所述運(yùn)載機(jī)構(gòu)將所述噴涂機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)工位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述舵輪控制裝置包括舵輪驅(qū)動(dòng)模塊和障礙物檢測(cè)模塊；

所述舵輪驅(qū)動(dòng)模塊連接所述中樞控制裝置，用于根據(jù)所述目標(biāo)工位生成所述舵輪控制信號(hào)；

所述障礙物檢測(cè)裝置連接所述中樞控制裝置，用于對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并輸出檢測(cè)結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述噴涂機(jī)器人還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)機(jī)械連接所述漏模夾持機(jī)構(gòu)和所述標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)；所述系統(tǒng)還包括連接所述中樞控制裝置的輔機(jī)控制裝置；

所述輔機(jī)控制裝置用于根據(jù)所述目標(biāo)噴涂位置生成升降控制信號(hào)；所述升降控制信號(hào)用于指示所述升降機(jī)構(gòu)分別調(diào)整所述漏模夾持機(jī)構(gòu)的高度和所述標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)的高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述噴漆控制裝置還用于獲取當(dāng)前噴涂模式，在所述當(dāng)前噴涂模式為單噴槍模式的情況下，根據(jù)所述標(biāo)識(shí)顏色信息生成清洗控制信號(hào)；所述清洗控制信號(hào)用于指示所述漆料供給機(jī)構(gòu)在向所述目標(biāo)噴槍提供不同顏色的漆料前，將清洗溶劑供給至連接所述目標(biāo)噴槍的管路中。

7.一種噴涂機(jī)器人控制方法，其特征在于，應(yīng)用于噴涂機(jī)器人，所述噴涂機(jī)器人包括：漏模夾持機(jī)構(gòu)、標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)和漆料供給機(jī)構(gòu)；所述方法包括：

接收噴涂作業(yè)任務(wù)，并根據(jù)所述噴涂作業(yè)任務(wù)分別確定目標(biāo)噴涂位置、目標(biāo)漏模信息和標(biāo)識(shí)顏色信息；所述噴涂作業(yè)任務(wù)包括待噴涂車輛信息和/或待噴涂標(biāo)識(shí)信息，所述待噴涂標(biāo)識(shí)信息包括顏色信息；

根據(jù)所述目標(biāo)噴涂位置和所述目標(biāo)漏模信息，生成夾持控制信號(hào)；所述夾持控制信號(hào)用于指示所述漏模夾持機(jī)構(gòu)將對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)漏模信息的漏模移動(dòng)至所述目標(biāo)噴涂位置；

根據(jù)所述目標(biāo)噴涂位置和所述標(biāo)識(shí)顏色信息，生成噴槍控制信號(hào)；所述噴槍控制信號(hào)用于指示所述標(biāo)識(shí)噴涂機(jī)構(gòu)將對(duì)應(yīng)于所述標(biāo)識(shí)顏色信息的目標(biāo)噴槍移動(dòng)至所述目標(biāo)噴涂位置；

根據(jù)所述標(biāo)識(shí)顏色信息生成供料驅(qū)動(dòng)信號(hào)；所述供料驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于指示所述漆料供給機(jī)構(gòu)將對(duì)應(yīng)于所述標(biāo)識(shí)顏色信息的漆料供給至所述目標(biāo)噴槍。