[發明專利]一種可自動收集果實的振動油茶采摘設備

在審

• 申請號: 202011550829.0
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112544234A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 戴野;張禹鑫;于洋濤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可自動收集果實的振動油茶采摘設備，其特征在于：包括行走裝置（1）、自動收集裝置（2）、腰部微調裝置（3）、臂架（4）、振動夾持裝置（5）；所述行走裝置（1）包括支撐小輪（11）、驅動大輪（12）、底盤車架（13）、傾斜肋板（14）、行走電機（15）；所述驅動小輪（11）通過螺栓連接于傾斜肋板（14）；所述驅動大輪通過聯軸器與行走電機（15）相連；所述傾斜肋板（14）固定在底盤車架（13）上；所述行走電機（15）通過機座固定在車架底盤（13）上；所述底盤車架（13）固連在收集箱體（21）上；所述收集箱體（21）與滑動底板（25）通過伸縮滑道（23）滑動連接；所述伸縮滑道（23）通過齒輪與伺服電機（24）連接；所述滑動底板（25）上放置有收集輸送帶（26），所述收集輸送帶（26）張緊在輸送帶主軸（28）上，所述輸送帶主動軸（28）由軸承座（27）支撐，所述輸送帶主軸（28）通過齒輪組（29）與驅動電機（22）相連；所述收集箱體（21）固連在腰部微調裝置（3）的底部；所述腰部微調裝置（3）包括微調手柄（31）與錐齒輪組（32），所述微調手柄（31）與錐齒輪組（32）固連；所述腰部微調裝置（3）上方固連旋轉筒（41），所述旋轉筒（41）上方與支撐立板（42）固連，所述支撐立板（42）與升降油缸（44）為可回轉連接，所述升降油缸（44）與采摘臂（43）為可回轉連接，所述采摘臂（43）通過螺栓與支撐立板（42）構成可回轉連接；所述采摘臂（43）與電動機（52）機座固連，所述電動機（52）與曲柄（57）為可回轉連接，所述曲柄（57）與往復連桿（53）為可回轉連接，所述往復連桿（53）通過螺栓和連桿（59）與夾持頭手爪（54）構成可回轉連接；所述采摘臂（43）前端連接有減震鎖鏈（51），所述減震鎖鏈（51）與懸掛吊環（55）固連，所述懸掛吊環（55）與采摘頭支撐架（58）固連，所述 采摘頭支撐架（58）上固連有振動器（56）。

2.根據權利要求1所述的一種可自動收集果實的振動油茶采摘設備，其特征在于：所述電動機（52）帶動曲柄（57）做回轉運動，進而帶動往復連桿（53）做直線 往復運動，進而帶動采摘夾持手爪（54）做開合動作，實現夾持與松開油茶樹枝；所述振動器（56）配合采摘夾持手爪（54）對油茶樹體實施夾持搖晃動作；所述振動器（56）由于減震鎖鏈（51）的減震作用可以減少對整個設備的損傷。

3.根據權利要求1所述的一種可自動收集果實的振動油茶采摘設備，其特征在于：所述伺服電機（24）轉動帶動滑動底板（25）在伸縮滑道（23）上移動，實現收集輸送帶（26）的收放動作；所述驅動電機（22）轉動帶動齒輪組（29）轉動，進而帶動輸送帶主動軸（28）轉動，油茶果隨著收集輸送帶（26）的運動進入到收集箱體（21）內部。

4.根據權利要求1所述的一種可自動收集果實的振動油茶采摘設備，其特征在于：所述升降油缸（44）控制采摘臂（43）的俯仰動作；所述微調手柄（31）帶動錐齒輪組（32），進而帶動旋轉筒（41）輕微旋轉，進而帶動采摘臂（43）做方向細微調整。

5.根據權利要求1所述的一種可自動收集果實的振動油茶采摘設備，其特征在于：所述行走裝置（1）通過驅動大輪（12）將設備移動到采摘位置，支撐小輪（11）輔助行走的同時維持整個設備的穩定性。