[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202011550522.0
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN113022565A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 手冢雄貴;楠本直紀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

車輛控制裝置具備檢測轉彎物理量的傳感器、加減速裝置、控制單元和取得表示在車輛的行進方向上離開了預定距離的地點的道路形狀的形狀取得裝置。控制單元基于道路形狀信息判定在車輛的行進方向上是否存在曲線道路，在判定為不存在曲線道路的情況下，當轉彎物理量的大小從小于第1值的值增大為該第1值以上的值時判定為第1控制開始條件成立，執行控制加減速裝置以使實際的加減速度與用于使車輛以與曲線道路的曲率相應的目標車速行駛的要求加減速度一致的加減速控制。另一方面，控制單元在判定為存在曲線道路的情況下，當轉彎物理量的大小從小于比第1值小的第2值的值增大為該第2值以上的值時判定為第2控制開始條件成立，執行上述加減速控制。

技術領域

本發明涉及執行加減速控制的車輛控制裝置，該加減速控制對車輛的加減速度進行控制以使得車輛以適當的速度在曲線道路上行駛。

背景技術

以往以來，已知當車輛在曲線道路上行駛時執行對車輛的加減速度進行控制的加減速控制(速度管理控制(SPM控制))的車輛控制裝置。例如，專利文獻1所記載的車輛控制裝置(以下稱為“現有裝置”。)執行G矢量控制以及預演G矢量(preview G vector)控制來作為SPM控制。G矢量控制是用于使用通過傳感器測定的“作用于車輛的橫向加速度”來控制加減速度的控制。預演G矢量控制是用于基于“從車輛沿著前方方向離開了距離Lpv的預演地點”的車輛的車速Vpv、車速V以及預演點的道路曲率kpv來控制加減速度的控制。

在車輛接近曲線道路而車輛開始方向轉換之前(駕駛員開始方向盤的操舵之前)，預演地點的道路曲率kpv增加，因此，現有裝置在車輛開始方向轉換之前通過預演G矢量控制對車輛的加減速度進行控制。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2015－67270號公報

發明內容

現有裝置基于地圖數據來取得預演地點的道路曲率kpv。因此，現有裝置需要基于GPS信號等來推定車輛的當前位置。然而，在無法高精度地推定車輛的當前位置的情況下，道路曲率kpv會從真值較大地背離。進一步，在車輛位于無法接收GPS信號的場所的情況下，無法取得道路曲率kpv。而且，在地圖數據未反映最新的道路曲率kpv的情況下，道路曲率kpv會從真值較大地背離。

因此，由上述的預演G矢量控制進行控制的加減速度有可能會與針對車輛正實際行駛的道路的道路曲率Kpv求出的理想的加減速度(理想加減速度)發生背離。這樣的加減速度的背離會對駕駛員帶來不安或者不快感。因此，考慮不進行預演G矢量控制而僅進行G矢量控制。

G矢量控制是在橫向加速度實際地作用于了車輛VA時開始的。因此，例如當車輛VA在直線道路上進行了車道變更時，盡管車輛未行駛在曲線道路上，但卻有可能開始G矢量控制。為了使得在這樣的情況下不開始G矢量控制，考慮在橫向加速度成為了“被設定為了比較高的值的閾值橫向加速度”以上時開始G矢量控制。但是，當這樣將閾值橫向加速度設定為較大的值時，G矢量控制的開始會變遲，因此，會發生駕駛員踏下制動踏板的情況。這樣的制動操作會導致駕駛員對于SPM控制的信賴度的降低。

本發明是為了應對前述的課題而完成的。即，本發明的目的之一在于提供能夠在車輛未行駛在曲線道路上的情況下降低錯誤地開始加減速控制的可能性、且在車輛正行駛在曲線道路上的情況下提高在早的定時開始加減速控制的可能性的車輛控制裝置。

本發明的車輛控制裝置(以下也稱為“本發明裝置”。)具備：

傳感器(22)，其對在車輛轉彎的情況下與該車輛的轉彎運動狀態相應地變化的轉彎物理量進行檢測；

加減速裝置(40、46、50、54)，其能夠對所述車輛的加減速度進行變更；