[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202011550522.0
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN113022565A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 手冢雄貴;楠本直紀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

1.一種車輛控制裝置，具備：

傳感器，其對在車輛轉彎的情況下與該車輛的轉彎運動狀態相應地變化的轉彎物理量進行檢測；

加減速裝置，其能夠對所述車輛的加減速度進行變更；

控制單元，其通過判定所述轉彎物理量是否滿足預定的控制開始條件來判定所述車輛是否正行駛在曲線道路上，在判定為所述車輛正行駛在曲線道路上的情況下執行加減速控制，所述加減速控制算出用于使所述車輛以與所述曲線道路的曲率相應的目標車速進行行駛的要求加減速度，并且，對所述加減速裝置進行控制以使得所述車輛的實際的加減速度與該算出的要求加減速度一致；以及

形狀取得裝置，其取得道路形狀信息，所述道路形狀信息表示在所述車輛的行進方向上從所述車輛離開了預定距離的地點的道路的形狀，

所述控制單元構成為：

基于所述道路形狀信息，判定在所述車輛的行進方向上是否存在曲線道路，

在判定為不存在所述曲線道路的情況下，當所述轉彎物理量的大小從小于第1值的值增大為該第1值以上的值時，判定為作為所述控制開始條件的第1控制開始條件成立，

在判定為存在所述曲線道路的情況下，當所述轉彎物理量的大小從小于比所述第1值小的第2值的值增大為該第2值以上的值時，判定為作為所述控制開始條件的第2控制開始條件成立。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述控制單元構成為：

在判定為所述第1控制開始條件成立的情況下，開始作為所述加減速控制的第1加減速控制，

在判定為所述第2控制開始條件成立的情況下，開始作為所述加減速控制的第2加減速控制，

以使在所述第2加減速控制中算出的所述要求加減速度的大小成為比在所述第1加減速控制中算出的所述要求加減速度的大小小的方式算出所述要求加減速度。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，

所述控制單元構成為：

在所述第2加減速控制的執行期間判定為所述第1控制開始條件成立而開始了所述第1加減速控制的情況下，在將所述第1加減速控制的開始時刻作為起點、將從該起點經過預定時間的時刻作為終點的期間中，以使每單位時間的所述要求加減速度的變化量的大小不超過預定的保護值的方式算出所述要求加減速度。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，

具備能夠對所述車輛的舵角進行變更的舵角變更裝置，

所述控制單元構成為：

執行操舵角控制，所述操舵角控制算出用于供所述車輛沿著車道進行行駛的目標舵角，并且，對所述舵角變更裝置進行控制以使得所述車輛的實際的舵角與該目標舵角一致，

在基于所述道路形狀信息判定為在所述車輛的行進方向上存在所述曲線道路的情況下，判定所述目標舵角的大小是否為預定的閾值角度以上，

在所述目標舵角的大小為所述閾值角度以上的情況下，當所述第2控制開始條件成立時，開始所述加減速控制，

在所述目標舵角的大小小于所述閾值角度的情況下，當所述轉彎物理量的大小從小于比所述第1值小且比所述第2值大的第3值的值增大為該第3值以上的值時，判定為作為所述控制開始條件的第3控制開始條件成立。