[發明專利]一種折疊與伸縮臂復合形式機器人

在審

• 申請號: 202011549611.3
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN114670242A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 李慶杰;高世卿;宋海東;謝冰;李瑞強;趙亞川;賈連超;時鑫;宋國利;湛明宇;李志鵬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發明屬于特種機器人領域，具體地說是一種折疊與伸縮臂復合形式機器人，包括底座、回轉支承、基座、減速機、液壓馬達、下擺臂、伸縮臂、液壓缸、俯仰臂與蝸輪蝸桿減速機。基座通過回轉支承設置在底座上，液壓馬達驅動基座轉動，整個機器人實現回轉運動。機器人的下擺臂和伸縮臂可折疊伸縮，并由液壓缸驅動，可調整機器人工作范圍及姿態。機器人伸縮臂由液壓缸驅動，滿足大負載需求，同時大大增加了工作范圍。工作時，各處液壓缸伸出，機器人展開；運輸存放機器人時，液壓缸收回，機器人縮回。機器人末端采用蝸輪蝸桿減速機連接負載部分，傳遞旋轉動力，具有大負載及自鎖能力。

技術領域

本發明屬于特種機器人領域，具體地說是一種折疊與伸縮臂復合形式機器人。

背景技術

隨著機器人技術的飛速發展，許多場合的重型設備搬運工作由機器人完成。使用機器人具有高效、節省人力的明顯優勢。目前工業上的六軸機器人，最大負荷不超過2000Kg，負載能力低。而某些液壓或者液電混合動力的重載機器人，負載自重比低，體積大，運輸大負載時會產生困難。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種折疊與伸縮臂復合形式機器人。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種折疊與伸縮臂復合形式機器人，包括底座、回轉支承、基座、減速機、液壓馬達、下擺臂、伸縮臂、液壓缸A、液壓缸B、俯仰臂與蝸輪蝸桿減速機；

所述底座安裝于待安裝地面，所述回轉支承包括內齒圈和外圈，所述外圈套設于所述內齒圈的外側，所述內齒圈的內側面上設有輪齒，所述內齒圈固定安裝于所述底座上，所述基座固定安裝于所述外圈上，所述減速機固定安裝于所述基座上，所述減速機的輸入端與所述液壓馬達的輸出端連接，所述減速機的輸出端連接有與所述內齒圈的輪齒嚙合的齒輪；所述液壓馬達依次通過所述減速機與所述齒輪帶動所述外圈和所述基座繞所述內齒圈轉動；

所述下擺臂的一端與所述基座鉸接，所述下擺臂的另一端與所述伸縮臂的末端連接，所述液壓缸A安裝于所述基座和所述下擺臂之間并驅動所述下擺臂做折疊運動，所述液壓缸B安裝于所述下擺臂和所述伸縮臂的末端之間并驅動所述伸縮臂做折疊運動；

所述俯仰臂的一端安裝于所述伸縮臂的首部，所述蝸輪蝸桿減速機安裝于所述俯仰臂的另一端，所述蝸輪蝸桿減速機的輸出端與負載部分連接。

所述伸縮臂包括多個從內向外依次套接的分節臂，相互套接的兩個所述分節臂之間通過液壓缸連接，所述液壓缸B和所述下擺臂分別與套設在最外層的所述分節臂的末端鉸接，所述俯仰臂與設置在最內層的所述分節臂的頭部固定連接。

所述俯仰臂的軸向中心線與所述伸縮臂的伸出方向相垂直。

本發明的優點與積極效果為：

本發明采用液壓動力系統，滿足了機器人大負載需求；機器人工作時，折疊臂和伸縮臂打開，具備大的工作范圍；機器人運輸存放時，折疊臂和伸縮臂收回，體積小巧，機器人負載自重比大；機器人末端由蝸輪蝸桿減速機連接負載部分，傳遞旋轉動力，負載大且具有自鎖能力。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2為本發明的基座、回轉支承、減速機與液壓馬達之間的設置結構示意圖；

圖3為本發明的伸縮臂的俯視圖；

圖4為本發明的伸縮臂的內部結構示意圖。

圖中：1-底座、2-回轉支承、201-內齒圈、2011-輪齒、202-外圈、3-基座、4-減速機、5-液壓馬達、6-下擺臂、7-伸縮臂、701-一節臂、702-二節臂、703-三節臂、704-四節臂、705-液壓缸C、706-液壓缸D、707-液壓缸E、8-液壓缸A、9-液壓缸B、10-俯仰臂、11-蝸輪蝸桿減速機、12-齒輪。

具體實施方式