[發明專利]一種折疊與伸縮臂復合形式機器人在審
| 申請號： | 202011549611.3 | 申請日： | 2020-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN114670242A | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發明（設計）人： | 李慶杰;高世卿;宋海東;謝冰;李瑞強;趙亞川;賈連超;時鑫;宋國利;湛明宇;李志鵬 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J18/02 | 分類號： | B25J18/02;B25J18/04 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 折疊 伸縮 復合 形式 機器人 | ||
1.一種折疊與伸縮臂復合形式機器人，其特征在于：包括底座(1)、回轉支承(2)、基座(3)、減速機(4)、液壓馬達(5)、下擺臂(6)、伸縮臂(7)、液壓缸A(8)、液壓缸B(9)、俯仰臂(10)與蝸輪蝸桿減速機(11)；
所述底座(1)安裝于待安裝地面，所述回轉支承(2)包括內齒圈(201)和外圈(202)，所述外圈(202)套設于所述內齒圈(201)的外側，所述內齒圈(201)的內側面上設有輪齒(2011)，所述內齒圈(201)固定安裝于所述底座(1)上，所述基座(3)固定安裝于所述外圈(202)上，所述減速機(4)固定安裝于所述基座(3)上，所述減速機(4)的輸入端與所述液壓馬達(5)的輸出端連接，所述減速機(4)的輸出端連接有與所述內齒圈(201)的輪齒(2011)嚙合的齒輪(12)；所述液壓馬達(5)依次通過所述減速機(4)與所述齒輪(12)帶動所述外圈(202)和所述基座(3)繞所述內齒圈(201)轉動；
所述下擺臂(6)的一端與所述基座(3)鉸接，所述下擺臂(6)的另一端與所述伸縮臂(7)的末端連接，所述液壓缸A(8)安裝于所述基座(3)和所述下擺臂(6)之間并驅動所述下擺臂(6)做折疊運動，所述液壓缸B(9)安裝于所述下擺臂(6)和所述伸縮臂(7)的末端之間并驅動所述伸縮臂(7)做折疊運動；
所述俯仰臂(10)的一端安裝于所述伸縮臂(7)的首部，所述蝸輪蝸桿減速機(11)安裝于所述俯仰臂(10)的另一端，所述蝸輪蝸桿減速機(11)的輸出端與負載部分連接。
2.根據權利要求1所述的折疊與伸縮臂復合形式機器人，其特征在于：所述伸縮臂(7)包括多個從內向外依次套接的分節臂，相互套接的兩個所述分節臂之間通過液壓缸連接，所述液壓缸B(9)和所述下擺臂(6)分別與套設在最外層的所述分節臂的末端鉸接，所述俯仰臂(10)與設置在最內層的所述分節臂的頭部固定連接。
3.根據權利要求1所述的折疊與伸縮臂復合形式機器人，其特征在于：所述俯仰臂(10)的軸向中心線與所述伸縮臂(7)的伸出方向相垂直。
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