[發(fā)明專利]一種外骨骼式上肢康復機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011548298.1
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112716749B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設計）人: 王壯;李旺鑫;冷冰;臧志剛;陳永超;姜琛昱
• 申請（專利權）人: 濟南國科醫(yī)工科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 祁云珊

本發(fā)明公開一種外骨骼式上肢康復機器人，其設有肘關節(jié)屈伸組件，包括第一電機、第一減速器、連接軸以及分別呈U型的第一底座、旋轉件、第一固定件；第一底座底端與第一固定件底端垂直安裝，第一固定件的兩個開口端之間通過綁帶固定大臂；第一電機通過第一減速器固定安裝到旋轉件開口的一端，第一減速器輸出軸的法蘭固定安裝到第一底座開口的一端，第一底座開口的另一端與旋轉件開口的另一端通過連接軸轉動連接；第一底座與旋轉件之間形成的空腔肘關節(jié)，第一電機轉動，經第一減速器減速后，帶動旋轉件相對于第一底座轉動。本發(fā)明解決肘關節(jié)放置的舒適度低的問題，具有肘關節(jié)放置舒適度高、便利進行內收或外展運動訓練的特點。

技術領域

本發(fā)明涉及康復機器人技術領域，更具體地說，本發(fā)明涉及一種外骨骼式上肢康復機器人。

背景技術

現(xiàn)代社會，由于老齡化、意外傷害、運動損傷、中風、腦損傷等因素造成的肢體技能衰退，影響到患者的日常生活與工作。相對于傳統(tǒng)的康復訓練方式，康復機器人作為可進行連續(xù)重復康復訓練的機械裝置，可以提供多種訓練模式，極大地提高患者的主動性，節(jié)省了大量的人力和時間。

肩關節(jié)、肘關節(jié)以及腕關節(jié)作為大臂和下臂之間重要的關節(jié)，其多自由度的運動訓練顯得尤為重要。發(fā)明專利CN110859731A公開了“外骨骼式上肢康復機器人”，可實現(xiàn)肩關節(jié)屈曲/伸展、外展/內收，大臂旋內/旋外，肘關節(jié)屈曲/伸展，前臂旋內/旋外，腕關節(jié)屈曲/伸展六個自由度的康復訓練，每個自由度可以實現(xiàn)單獨或聯(lián)合動作。但是，該康復機器人對肘關節(jié)的適應性和靈活性差，舒適度低。

發(fā)明內容

針對上述技術中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種外骨骼式上肢康復機器人，解決肘關節(jié)放置的舒適度低的問題，具有肘關節(jié)放置舒適度高、便利進行內收或外展運動訓練的特點。

為了實現(xiàn)根據本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)：

本發(fā)明實施例提供一種外骨骼式上肢康復機器人，其包括支撐機構以及依次固定連接到所述支撐機構的肩關節(jié)運動機構、肘關節(jié)運動機構、腕關節(jié)運動機構，所述肘關節(jié)運動機構設有肘關節(jié)屈伸組件，其包括第一電機、第一減速器、連接軸以及分別呈U型的第一底座、旋轉件、第一固定件；所述第一底座底端與所述第一固定件底端垂直安裝，所述第一固定件的兩個開口端之間通過綁帶固定大臂；所述第一電機輸出軸固定連接到所述第一減速器，所述第一減速器輸出軸固定安裝到所述旋轉件開口的一端，所述第一減速器輸出軸的法蘭固定安裝到所述第一底座開口的一端，所述第一底座開口的另一端與所述旋轉件開口的另一端通過所述連接軸轉動連接；所述第一底座與所述旋轉件之間形成的空腔用于容納大臂固定后的肘關節(jié)，所述第一電機轉動，經所述第一減速器減速后，帶動所述旋轉件沿所述第一電機軸向相對于第一底座轉動，以對肘關節(jié)進行包括水平內屈或水平外伸的一個自由度運動訓練。

優(yōu)選的是，所述肘關節(jié)運動機構還設有肘關節(jié)旋轉組件，其包括第二電機、第二減速器、減速箱以及第一連接桿；所述減速箱內設有兩個分別對應連接到所述減速箱輸入軸和所述減速箱輸出軸的錐齒輪，兩個所述錐齒輪的齒輪垂直相對滑動連接以換向；所述第二電機經所述第二減速器固定連接到所述減速箱輸入軸，所述減速箱輸出軸固定連接到所述旋轉件的底端；所述第二電機轉動，經所述第二減速器減速以及所述減速箱改變傳動方向后，驅動所述第一連接桿沿垂直所述第二電機輸出軸的方向帶動肘關節(jié)旋轉，以對肘關節(jié)進行包括旋轉向內或旋轉向外的一個自由度運動訓練。

優(yōu)選的是，所述支撐機構包括：第二底座；立柱，其豎直固定安裝到所述第二底座上，所述立柱上還固定安裝有所述肩關節(jié)運動機構；以及，重心調整組件，其包括豎直固定安裝到所述第二底座上的自重桿以及匹配套接在所述自重桿上的若干個自重塊。

優(yōu)選的是，還包括高寬度調節(jié)機構，其包括：