[發明專利]一種外骨骼式上肢康復機器人

有效

• 申請號: 202011548298.1
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112716749B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 王壯;李旺鑫;冷冰;臧志剛;陳永超;姜琛昱
• 申請（專利權）人: 濟南國科醫工科技發展有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 祁云珊

1.一種外骨骼式上肢康復機器人，其包括支撐機構以及依次固定連接到所述支撐機構的肩關節運動機構、肘關節運動機構、腕關節運動機構，其特征在于，所述肘關節運動機構設有肘關節屈伸組件(60)，其包括第一電機(61)、第一減速器(62)、連接軸(63)以及分別呈U型的第一底座(64)、旋轉件(65)、第一固定件(66)；所述第一底座(64)底端與所述第一固定件(66)底端垂直安裝，所述第一固定件(66)的兩個開口端之間通過綁帶固定大臂；所述第一電機(61)輸出軸固定連接到所述第一減速器(62)，所述第一減速器(62)輸出軸固定安裝到所述旋轉件(65)開口的一端，所述第一減速器(62)輸出軸的法蘭固定安裝到所述第一底座(64)開口的一端，所述第一底座(64)開口的另一端與所述旋轉件(65)開口的另一端通過所述連接軸(63)轉動連接；所述第一底座(64)與所述旋轉件(65)之間形成的空腔用于容納大臂固定后的肘關節，所述第一電機(61)轉動，經所述第一減速器(62)減速后，帶動所述旋轉件(65)沿所述第一電機(61)軸向相對于第一底座(64)轉動，以對肘關節進行包括水平內屈或水平外伸的一個自由度運動訓練；

所述肘關節運動機構還設有肘關節旋轉組件(70)，其包括第二電機(71)、第二減速器(72)、減速箱(73)以及第一連接桿(74)；所述減速箱(73)內設有兩個分別對應連接到所述減速箱(73)輸入軸和所述減速箱(73)輸出軸的錐齒輪(73a)，兩個所述錐齒輪(73a)的齒輪垂直相對滑動連接以換向；所述第二電機(71)經所述第二減速器(72)固定連接到所述減速箱(73)輸入軸，所述減速箱(73)輸出軸固定連接到所述旋轉件(65)的底端；所述第二電機(71)轉動，經所述第二減速器(72)減速以及所述減速箱(73)改變傳動方向后，驅動所述第一連接桿(74)沿垂直所述第二電機(71)輸出軸的方向帶動肘關節旋轉，以對肘關節進行包括旋轉向內或旋轉向外的一個自由度運動訓練;

所述支撐機構(00)包括：

第二底座(01)；

立柱(02)，其豎直固定安裝到所述第二底座(01)上，所述立柱(02)上還固定安裝有所述肩關節運動機構；以及，

重心調整組件，其包括豎直固定安裝到所述第二底座(01)上的自重桿(03)以及匹配套接在所述自重桿(03)上的若干個自重塊(04)。

2.如權利要求1所述的外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于，還包括高寬度調節機構(10)，其包括：

高度調節組件，其包括第一手輪(11a)、第一安裝板(12a)、第二安裝板(12b)、第三安裝板(12c)、第一螺母(13a)以及分別貫穿所述第一螺母(13a)的第一調節絲杠(14a)和兩個第一導向桿(15a)；所述第一安裝板(12a)豎直固定安裝到所述支撐機構(00上；所述第一安裝板(12a)的上下兩端分別對應水平安裝有所述第二安裝板(12b)和所述第三安裝板(12c)，所述第一調節絲杠(14a)一端轉動安裝到所述第二安裝板(12b)，所述第一調節絲杠(14a)另一端貫穿所述第三安裝板(12c)固定連接到所述第一手輪(11a)；兩個所述第一導向桿(15a)固定安裝到所述第二安裝板(12b)和第三安裝板(12c)之間且對稱位于所述第一調節絲杠(14a)兩側；轉動所述第一手輪(11a)，帶動所述第一調節絲杠(14a)轉動，驅動所述第一螺母(13a)沿所述第一調節絲杠(14a)軸向滑行；

寬度調節組件，其包括第二手輪(11b)、第四安裝板(16a)、第五安裝板(16b)、第六安裝板(16c)、第二螺母(13b)以及分別貫穿所述第二螺母(13b)的第二調節絲杠(14b)和兩個第二導向桿(15b)；所述第四安裝板(16a)水平固定安裝到所述第一螺母(13a)上；所述第四安裝板(16a)的左右兩端分別對應豎直安裝有所述第五安裝板(16b)和所述第六安裝板(16c)，所述第二調節絲杠(14b)一端轉動安裝到所述第五安裝板(16b)，所述第二調節絲杠(14b)另一端貫穿所述第六安裝板(16c)固定安裝到所述第二手輪(11b)；兩個所述第二導向桿(15b)固定安裝到所述第五安裝板(16b)和第六安裝板(16c)之間且對稱位于所述第二調節絲杠(14b)兩側；所述第二螺母(13b)上固定有所述肩關節運動機構；轉動所述第二手輪(11b)，帶動所述第二調節絲杠(14b)轉動，驅動所述第二螺母(13b)帶動所述肩關節運動機構沿所述第二調節絲杠(14b)軸向滑行。