[發明專利]一種智能小車初始坐標檢測方法、智能小車及存儲介質

在審

• 申請號: 202011547556.4
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112578333A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 陳鳳陽;嚴科明;魏久焱
• 申請（專利權）人: 江蘇新冠億科技有限公司
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G01S5/02
• 代理公司: 無錫風創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32461
• 代理人: 邱國棟

本發明提供了一種智能小車初始坐標檢測方法、智能小車和存儲介質，該方法包括以下步驟：通過藍牙接收器獲取至少三個藍牙基站的返回信號，根據藍牙基站的返回信號獲得藍牙接收器到至少三個藍牙基站的距離；根據藍牙基站的坐標，通過三點定位法得到藍牙接收器的坐標，換算得到小車坐標；根據小車坐標，在預先劃分的地址集中查詢對應區間的數據集，得到該坐標下的SLAM地圖特征數據，啟動SLAM查詢具體的坐標和位姿。本發明巧妙地將藍牙三點定位法結合SLAM技術，實現車體坐標/位姿的檢測，大大縮短了初始化坐標的查詢過程，并且可以適用于復雜多變的工作環境，具有較強的抗干擾能力和穩定性。

技術領域

本發明涉及物流智能導航技術，尤其涉及一種智能小車初始坐標檢測方法、智能小車及存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷前進，物流系統的重要性也逐漸凸顯。物流運輸體現在生產生活的許多方面，無論是工廠車間還是產品儲藏倉庫以及快遞物件的運輸和分類等諸多領域，都對物流導航系統提出了越來越高的要求。SLAM技術也因在工業導航中起到了越來越重要的作用而被廣大用戶所依賴。

然而由于智能導航車在工廠中受到工作場所復雜多變條件的影響，導致其并不能在每次開關機時都在初始的坐標工位，而廠區內所設定的反光板也有可能受到工作條件的影響導致無法與SLAM攝像頭實現很好的配合作業。因此這就需要提出更加穩定的智能導航車開機后初始坐標檢測的方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種適用于復雜多變的工作環境、穩定性更好的智能小車初始坐標檢測方法。

本發明的另一目的在于提供一種用于實現上述方法的智能小車和可讀存儲介質。

以下給出一個或多個方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認出所有方面的關鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個或多個方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細的描述之序。

根據本發明的一方面，提供了一種智能小車初始坐標檢測方法，包括以下步驟：通過藍牙接收器獲取至少三個藍牙基站的返回信號，根據藍牙基站的返回信號獲得藍牙接收器到至少三個藍牙基站的距離；根據藍牙基站的坐標，通過三點定位法得到藍牙接收器的坐標，換算得到小車坐標；根據小車坐標，在預先劃分的地址集中查詢對應區間的數據集，得到該坐標下的SLAM地圖特征數據，啟動SLAM查詢具體的坐標和位姿。

在一實施例中，該方法的所述通過藍牙接收器獲取至少三個藍牙基站的返回信號包括：通過第一藍牙接收器和第二藍牙接收器獲取至少三個藍牙基站的返回信號，根據藍牙基站的返回信號分別獲得第一藍牙接收器和第二藍牙接收器到至少三個藍牙基站的距離。

在一實施例中，該方法的所述根據藍牙基站的坐標，通過三點定位法得到小車坐標包括：根據至少三個藍牙基站的坐標計算第一藍牙接收器和第二藍牙接收器的坐標，根據第一藍牙接收器和第二藍牙接收器在小車上的位置計算小車中心坐標。

在一實施例中，該方法的所述第一藍牙接收器和第二藍牙接收器關于小車中心對稱設置。

在一實施例中，該方法的在根據第一藍牙接收器和第二藍牙接收器在小車上的位置計算小車中心坐標的同時，還根據第一藍牙接收器和第二藍牙接收器的坐標計算小車的車身位姿。

在一實施例中，該方法的所述地址集的前三位數據分別為小車橫坐標、小車縱坐標和小車車身位姿。

在一實施例中，該方法的所述在預先劃分的地址集中查詢對應區間的數據集包括：根據藍牙定位法的誤差，在預先劃分的地址集中查詢對應區間周邊誤差范圍內的數據集。