[發(fā)明專利]一種智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法、智能小車及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011547556.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112578333A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鳳陽(yáng);嚴(yán)科明;魏久焱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇新冠億科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/00
• 分類號(hào): G01S5/00;G01S5/02
• 代理公司: 無(wú)錫風(fēng)創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32461
• 代理人: 邱國(guó)棟

1.一種智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過(guò)藍(lán)牙接收器獲取至少三個(gè)藍(lán)牙基站的返回信號(hào)，根據(jù)藍(lán)牙基站的返回信號(hào)獲得藍(lán)牙接收器到至少三個(gè)藍(lán)牙基站的距離；

根據(jù)藍(lán)牙基站的坐標(biāo)，通過(guò)三點(diǎn)定位法得到藍(lán)牙接收器的坐標(biāo)，換算得到小車坐標(biāo)；

根據(jù)小車坐標(biāo)，在預(yù)先劃分的地址集中查詢對(duì)應(yīng)區(qū)間的數(shù)據(jù)集，得到該坐標(biāo)下的SLAM地圖特征數(shù)據(jù)，啟動(dòng)SLAM查詢具體的坐標(biāo)和位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于：所述通過(guò)藍(lán)牙接收器獲取至少三個(gè)藍(lán)牙基站的返回信號(hào)包括：通過(guò)第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器獲取至少三個(gè)藍(lán)牙基站的返回信號(hào)，根據(jù)藍(lán)牙基站的返回信號(hào)分別獲得第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器到至少三個(gè)藍(lán)牙基站的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)藍(lán)牙基站的坐標(biāo)，通過(guò)三點(diǎn)定位法得到藍(lán)牙接收器的坐標(biāo)，換算得到小車坐標(biāo)包括：根據(jù)至少三個(gè)藍(lán)牙基站的坐標(biāo)計(jì)算第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器的坐標(biāo)，根據(jù)第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器在小車上的位置計(jì)算小車坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于：所述第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器關(guān)于小車中心對(duì)稱設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，在根據(jù)第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器在小車上的位置計(jì)算小車坐標(biāo)的同時(shí)，還根據(jù)第一藍(lán)牙接收器和第二藍(lán)牙接收器的坐標(biāo)計(jì)算小車的車身位姿。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述地址集的前三位數(shù)據(jù)分別為小車橫坐標(biāo)、小車縱坐標(biāo)和小車車身位姿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述在預(yù)先劃分的地址集中查詢對(duì)應(yīng)區(qū)間的數(shù)據(jù)集包括：根據(jù)藍(lán)牙定位法的誤差，在預(yù)先劃分的地址集中查詢對(duì)應(yīng)區(qū)間周邊誤差范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)集。

8.一種智能小車，其特征在于：包括藍(lán)牙接收器、SLAM攝像頭、存儲(chǔ)器和處理器，所述藍(lán)牙接收器用于接收藍(lán)牙基站的返回信號(hào)，所述SLAM攝像頭用于得到地圖特征數(shù)據(jù)，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述的智能小車初始坐標(biāo)檢測(cè)方法。