[發(fā)明專利]一種懸臂桁架多級伸縮式搬運機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011547477.3
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112298947A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 聶勇剛;王偉
• 申請（專利權(quán)）人: 健芮智能科技（昆山）有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G13/06
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發(fā)明揭示了一種懸臂桁架多級伸縮式搬運機器人，由立柱、行走橫梁、一級伸縮臂、二級伸縮臂、三級伸縮臂、第一傳動鏈條、行走傳動鏈條、第二傳動鏈條等組成；通過伺服電機驅(qū)動鏈輪旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)桁架機器人的兩軸運動，在升降軸上通過兩個傳動鏈條實現(xiàn)兩級伸縮臂的同步伸縮運動。本發(fā)明能夠在較小的高度空間內(nèi)，實現(xiàn)較大行程的伸縮運動，能夠解決高度受限空間內(nèi)的運行行程不足的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于搬運機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種懸臂桁架多級伸縮式搬運機器人。

背景技術(shù)

針對現(xiàn)有市場上輕型周轉(zhuǎn)箱搬運，現(xiàn)有市場上普遍采用機器人抓手配合輸送線使用，該種方式受限于機器人工作空間小，只能在固定位置對周轉(zhuǎn)箱進行搬運，且造價成本高，系統(tǒng)柔性小。現(xiàn)有的桁架機器人行走軸和升降軸普遍采用直線導(dǎo)軌配合齒輪齒條傳動方式驅(qū)動，這種方式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，且升降高度受升降立柱高度和場地高度影響大。在高度受限的空間內(nèi)，無法實現(xiàn)較大行程的高度運行，導(dǎo)致位于最底層的周轉(zhuǎn)箱不能被搬運到，無法滿足高度受限空間內(nèi)的搬運需求。

因此，有必要提供一種新的懸臂桁架多級伸縮式搬運機器人來解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種懸臂桁架多級伸縮式搬運機器人，能夠在較小的高度空間內(nèi)，實現(xiàn)較大行程的伸縮運動，能夠解決高度受限空間內(nèi)的運行行程不足的問題。

本發(fā)明通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)上述目的：一種懸臂桁架多級伸縮式搬運機器人，其包括立柱、設(shè)置在所述立柱上的行走橫梁、在所述行走橫梁上進行水平移載運動的安裝板、固定在所述安裝板上且驅(qū)動所述安裝板水平移動的第一驅(qū)動電機、固定在所述安裝板上的第一伸縮臂板、固定在所述第一伸縮臂板上的第二驅(qū)動電機、受所述第二驅(qū)動電機驅(qū)動在所述第一伸縮臂板上進行上下運動的第二伸縮臂板、在所述第二伸縮臂板上進行上下運動的第三伸縮臂板、設(shè)置在所述第三伸縮臂板上的托料模組，所述第一伸縮臂板上設(shè)置有受所述第二驅(qū)動電機驅(qū)動進行循環(huán)運動的第一鏈條，所述第一鏈條的一側(cè)鏈條上固定設(shè)置有第一連接件，所述第一連接件與所述第二伸縮臂板固定連接；所述第二伸縮臂板上設(shè)置有兩條平行分布且單獨循環(huán)運動的第二鏈條，所述第二鏈條位于下側(cè)的鏈條上固定設(shè)置有一第二連接件，所述第二連接件與所述第一伸縮臂板固定連接；所述第二鏈條位于上側(cè)的鏈條上固定設(shè)置有一第三連接件，所述第三連接件與所述第三伸縮臂板固定連接。

進一步的，所述行走橫梁上固定設(shè)置有一行走傳動鏈條，所述第一驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)端設(shè)置有與所述行走傳動鏈條嚙合的第一鏈輪。

進一步的，所述行走橫梁的上表面設(shè)置有第一導(dǎo)軌、側(cè)表面設(shè)置有第二導(dǎo)軌，所述安裝板上設(shè)置有卡設(shè)在所述第一導(dǎo)軌兩側(cè)的若干第五導(dǎo)向滑輪、卡設(shè)在所述第二導(dǎo)軌兩側(cè)的若干第六導(dǎo)向滑輪。

進一步的，所述第一伸縮臂板的兩側(cè)形成有一對第一導(dǎo)向滑槽，所述第二伸縮臂板的兩側(cè)設(shè)置有與所述第一導(dǎo)向滑槽配合的第一導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。

進一步的，所述第一導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)中空形成有豎向貫通的第二導(dǎo)向滑槽，所述第三伸縮臂板的兩側(cè)設(shè)置有與所述第二導(dǎo)向滑槽配合的第二導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。

進一步的，所述第一伸縮臂板上沿豎向方向設(shè)置有若干從側(cè)方伸入至所述第一導(dǎo)向滑槽內(nèi)的第一導(dǎo)向滑輪、從前方伸入至所述第一導(dǎo)向滑槽內(nèi)的第二導(dǎo)向滑輪。

進一步的，所述第三伸縮臂板的背面設(shè)置有若干在所述第二導(dǎo)向滑槽內(nèi)滑動的第三導(dǎo)向滑輪、側(cè)面設(shè)置有若干在所述第二導(dǎo)向滑槽內(nèi)滑動的第四導(dǎo)向滑輪。

進一步的，所述第二伸縮臂板上設(shè)置有若干第二鏈輪，所述第二鏈條的兩端分別繞設(shè)在對應(yīng)的所述第二鏈輪上。