[發明專利]汽車的變道控制方法、裝置及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202011546844.8
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112590793B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 陳淄博;朱浩天;劉爭旺;馬磊
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種汽車的變道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目標汽車行駛過程中，在檢測到所述目標汽車的盲區內存在危險汽車時，確定所述危險汽車與所述目標汽車之間的相對碰撞時間，所述盲區為所述目標汽車的駕駛員無法觀察到的區域；

當所述相對碰撞時間滿足預警條件，且接收到所述目標汽車的轉向指令時，根據所述轉向指令中攜帶的轉向信息確定變道轉向扭矩，所述變道轉向扭矩用于控制所述目標汽車進行變道，并從所述變道轉向扭矩對應的扭矩范圍內獲取第一參考扭矩，所述扭矩范圍內的任一扭矩大于所述變道轉向扭矩，所述第一參考扭矩為所述扭矩范圍內的任一扭矩，將所述第一參考扭矩確定為車道保持信息，所述車道保持信息為控制所述目標汽車不發生變道的信息；或者，根據所述轉向信息確定變道轉向扭矩，并獲取與所述變道轉向扭矩相反的第二參考扭矩，將所述變道轉向扭矩和所述第二參考扭矩確定為所述車道保持信息，所述第二參考扭矩用于抵消所述變道轉向扭矩，且所述第二參考扭矩與所述變道轉向扭矩為方向相反且數值相同的兩個扭矩；或者，根據所述轉向指令中攜帶的轉向信息獲取拒絕執行指令，所述拒絕執行指令用于指示所述目標汽車的電動助力轉向系統EPS拒絕執行變道指令，將所述拒絕執行指令確定為所述車道保持信息；

根據所述車道保持信息，控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到所述目標汽車的盲區內存在危險汽車時，確定所述危險汽車與所述目標汽車之間的相對碰撞時間之后，還包括：

當所述相對碰撞時間滿足預警條件時，通過第一提示信息提示所述目標汽車的盲區內存在所述危險汽車。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道保持信息，控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛，包括：

當所述車道保持信息為所述第一參考扭矩時，將所述第一參考扭矩發送至所述EPS，所述EPS在接收到所述第一參考扭矩后，拒絕按照所述第一參考扭矩執行變道，以控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道保持信息，控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛，包括：

當所述車道保持信息為所述變道轉向扭矩和所述第二參考扭矩時，將所述變道轉向扭矩和所述第二參考扭矩發送至所述EPS，所述EPS同時執行所述變道轉向扭矩和所述第二參考扭矩，以控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道保持信息，控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛，包括：

當所述車道保持信息為所述拒絕執行指令時，將所述拒絕執行指令發送至所述EPS，所述EPS在接收到拒絕執行指令時，拒絕執行所述變道指令，以控制所述目標汽車在當前所處車道內進行行駛。