[發明專利]實景影像測量方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011546053.5
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112648976B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 蔡越;劉繼恩;王翔
• 申請（專利權）人: 北京恒達時訊科技股份有限公司
• 主分類號: G01C11/08
• 分類號: G01C11/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

1.一種實景影像測量方法，其特征在于，包括：

確定待測量的目標物體上的多個特征點；

基于任一特征點分別在兩張實景影像中的像素坐標，以及像素坐標系與大地坐標系之間的映射關系，得到所述任一特征點在大地坐標系中的空間坐標；

基于所述多個特征點的空間坐標，確定所述目標物體的測量結果；

其中，所述兩張實景影像是相機在預設間隔的兩個空間位置對所述目標物體進行采集得到的；

所述基于任一特征點分別在兩張實景影像中的像素坐標，以及像素坐標系與大地坐標系之間的映射關系，得到所述任一特征點在大地坐標系中的空間坐標，包括：

基于任一特征點在任一實景影像中的像素坐標，以及像素坐標系與大地坐標系之間的映射關系，得到所述任一特征點在所述任一實景影像中的像素坐標映射到空間坐標的定位射線；

基于所述任一特征點在所述兩張實景影像中的像素坐標映射到空間坐標的定位射線的交點，得到所述任一特征點在大地坐標系中的空間坐標。

2.根據權利要求1所述的實景影像測量方法，其特征在于，所述像素坐標系與大地坐標系之間的映射關系的確定方法包括：

基于所述相機的光心在成像平面的投影，以及所述相機采集的實景影像中每一像素點的物理尺寸，確定所述像素坐標系與圖像坐標系之間的映射關系；

基于所述相機的焦距，確定所述圖像坐標系與相機坐標系之間的映射關系；

基于所述相機的外參矩陣，確定所述相機坐標系與所述大地坐標系之間的映射關系；

基于所述像素坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關系、所述圖像坐標系與所述相機坐標系之間的映射關系以及所述相機坐標系與所述大地坐標系之間的映射關系，確定所述像素坐標系與所述大地坐標系之間的映射關系。

3.根據權利要求2所述的實景影像測量方法，其特征在于，所述相機的內參矩陣是基于所述像素坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關系以及所述圖像坐標系與所述相機坐標系之間的映射關系確定的。

4.根據權利要求3所述的實景影像測量方法，其特征在于，所述相機的內參矩陣的確定方法包括：

根據DLT方法、RAC方法、平面標定法、平面圓標定法和平行圓標定法中的至少一種對所述相機進行標定，確定所述相機的內參矩陣。

5.根據權利要求4所述的實景影像測量方法，其特征在于，所述相機的外參矩陣的確定方法包括：

確定所述相機的內參矩陣；

基于標定點的像素坐標和空間坐標，以及所述相機的內參矩陣，確定所述相機的外參矩陣。

6.根據權利要求5所述的實景影像測量方法，其特征在于，所述相機的三維姿態角是基于所述相機的外參矩陣確定的。

7.一種實景影像測量裝置，其特征在于，包括：

特征點確定單元，用于確定待測量的目標物體上的多個特征點；

坐標確定單元，用于基于任一特征點分別在兩張實景影像中的像素坐標，以及像素坐標系與大地坐標系之間的映射關系，得到所述任一特征點在大地坐標系中的空間坐標；

空間測量單元，用于基于所述多個特征點的空間坐標，確定所述目標物體的測量結果；

其中，所述兩張實景影像是相機在預設間隔的兩個空間位置對所述目標物體進行采集得到的；

所述坐標確定單元包括：

定位射線確定子單元，用于基于任一特征點在任一實景影像中的像素坐標，以及像素坐標系與大地坐標系之間的映射關系，得到所述任一特征點在所述任一實景影像中的像素坐標映射到空間坐標的定位射線；

空間坐標確定子單元，用于基于所述任一特征點在所述兩張實景影像中的像素坐標映射到空間坐標的定位射線的交點，得到所述任一特征點在大地坐標系中的空間坐標。

8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6中任一項所述的實景影像測量方法的步驟。

9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的實景影像測量方法的步驟。