[發(fā)明專利]一種多軸伺服機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011545386.6
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112454423A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 簡章貴
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽臺達(dá)塑膠科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J18/02
• 代理公司: 安徽華普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34151
• 代理人: 李跟根

本發(fā)明公開了注塑加工技術(shù)領(lǐng)域的一種多軸伺服機械手，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機械手行程無法靈活調(diào)節(jié)，因而影響其適用范圍的技術(shù)問題。所述機械手包括進(jìn)行注塑加工的機械手作業(yè)端，所述機械手作業(yè)端連接有驅(qū)動其沿X軸向移動的X軸向傳動組件和驅(qū)動其沿Y軸向移動的Y軸向傳動組件，X軸向傳動組件或／和Y軸向傳動組件包括支撐臺和行程臂，所述行程臂設(shè)于支撐臺上方且沿對應(yīng)軸向與其滑動連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種多軸伺服機械手，屬于注塑加工技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

伺服機械手是能夠模仿人體肢體部分功能并允許對其進(jìn)行自動控制，使其按照預(yù)定要求輸送工件或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。在注塑市場上，各色機械手產(chǎn)品一應(yīng)俱全，用戶可根據(jù)實際需求選用對應(yīng)規(guī)格的機械手產(chǎn)品。機械手行走的距離即行程，是機械手的一項重要規(guī)格參數(shù)，行程大小與部件尺寸、下降位置、機器形狀等有關(guān)，包括X軸向的反沖行程、Y軸向的垂直行程等。行程大小直接關(guān)系到伺服機械手對工件的輸送距離。現(xiàn)有的機械手行程通常是固定不變的，無法進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)，因而影響了機械手的適用范圍。

內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種多軸伺服機械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機械手行程無法靈活調(diào)節(jié)，因而影響其適用范圍的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種多軸伺服機械手，包括進(jìn)行注塑加工的機械手作業(yè)端，所述機械手作業(yè)端連接有驅(qū)動其沿X軸向移動的X軸向傳動組件和驅(qū)動其沿Y軸向移動的Y軸向傳動組件，X軸向傳動組件或／和Y軸向傳動組件包括支撐臺和行程臂，所述行程臂設(shè)于支撐臺上方且沿對應(yīng)軸向與其滑動連接。

進(jìn)一步地，所述行程臂底面凸起形成有沿其軸向連續(xù)分布的下凸臺，下凸臺側(cè)面設(shè)有沿其軸向均勻分布的側(cè)齒條；

所述支撐臺設(shè)有與下凸臺相適配的凹槽，所述凹槽側(cè)面設(shè)有伸臂齒輪和伸臂電機，所述伸臂齒輪與側(cè)齒條相嚙合，所述伸臂電機的動力輸出端與伸臂齒輪傳動連接。

進(jìn)一步地，X軸向傳動組件或Y軸向傳動組件的支撐臺底面設(shè)有支柱。

進(jìn)一步地，所述行程臂頂面設(shè)有齒輪、伺服電機和沿行程臂軸向均勻分布的齒條，所述齒輪與齒條嚙合連接，齒輪的齒輪軸一端與伺服電機的動力輸出端傳動連接。

進(jìn)一步地，所述行程臂頂面凸起形成有沿其軸向連續(xù)分布的上凸臺，所述上凸臺朝向齒輪一側(cè)設(shè)有限位滑槽，所述齒輪的齒輪軸另一端與限位滑槽滑動連接。

進(jìn)一步地，還包括驅(qū)動機械手作業(yè)端沿Z軸向移動的Z軸向傳動組件，所述Z軸向傳動組件包括Z軸向支撐臺，所述Z軸向支撐臺底面以及X軸向傳動組件和Y軸向傳動組件的支撐臺底面中的至少任一項設(shè)有與上凸臺相適配的限位凹槽。

進(jìn)一步地，所述Z軸向傳動組件還包括第三伺服電機以及與沿Z軸向與Z軸向支撐臺滑動連接的絲桿，所述第三伺服電機的動力輸出端與絲桿傳動連接，所述機械手作業(yè)端設(shè)于絲桿上。

進(jìn)一步地，X軸向傳動組件或／和Y軸向傳動組件的行程臂上設(shè)有行程臂護(hù)板。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：本發(fā)明機械手在X軸向和Y軸向上對應(yīng)設(shè)置了與X軸向行程臂滑動連接的X軸向支撐臺和與Y軸向行程臂滑動連接的Y軸向支撐臺，因而X軸向和Y軸向的行程范圍，不僅限于X軸向支撐臺和Y軸向行程臂的長度尺寸，還可以通過X軸向和Y軸向上的伸臂電機驅(qū)動行程臂沿支撐臺滑動，使X軸向和Y軸向行程距離增加近一倍，解決了現(xiàn)有機械手行程距離無法靈活調(diào)節(jié)的固有缺陷，極大增強了機械手的適用性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例中X軸向傳動組件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例中X軸向傳動組件的仰視圖；

圖4是本發(fā)明實施例中Y軸向傳動組件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。