[發明專利]機器人移動路徑的仿真方法及裝置

在審

• 申請號: 202011541648.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112560199A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳威;吳志偉;張喜斌;劉宗生;王萬軍;李德權
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種機器人移動路徑的仿真方法及裝置。其中，該方法包括：模擬路網和待控制的機器人，其中，路網的路網信息包括：創建的路網模型中的多個路徑點、路徑點之間的路徑段；獲取機器人在路網中的初始位置；接收到任務信息，并基于任務信息控制機器人在路網中從初始位置開始進行移動。本發明解決了相關技術中采用真實的機器人進行試驗以對機器人進行路徑規劃，成本較高的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人路徑規劃技術領域，具體而言，涉及一種機器人移動路徑的仿真方法及裝置。

背景技術

移動機器人路徑規劃是指在既定的路網基礎上，根據移動機器人當前的狀態、交通情況等，由上位機系統為移動機器人尋找一條完成任務的最優的路徑。在路徑規劃算法的設計階段，如果直接使用真實的移動機器人進行試驗，不僅會耗費較多的人力物力，而且由于算法的穩定性未經驗證，容易出現未知的效果如移動機器人信號錯亂、路徑信息錯亂等導致碰撞，存在安全風險。

針對上述相關技術中采用真實的機器人進行試驗以對機器人進行路徑規劃，成本較高的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種機器人移動路徑的仿真方法及裝置，以至少解決相關技術中采用真實的機器人進行試驗以對機器人進行路徑規劃，成本較高的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種機器人移動路徑的仿真方法，包括：模擬路網和待控制的機器人，其中，所述路網的路網信息包括：創建的路網模型中的多個路徑點、路徑點之間的路徑段；獲取所述機器人在所述路網中的初始位置；接收到任務信息，并基于所述任務信息控制所述機器人在所述路網中從所述初始位置開始進行移動。

可選地，模擬路網和待控制的機器人，包括：創建所述路網模型；在人機界面上添加所述路網模型中的多個路徑點，以及任意兩個路徑點之間的路徑段；將所述路網模型中的多個路徑點以及路徑段分別進行保存，構成所述路網。

可選地，所述路徑點的字段屬性包括如下至少之一：路徑點的坐標位置信息、路徑點占用情況；所述路徑段的字段屬性包括如下至少之一：路徑方向、長度、路徑段占用情況、與其它路徑段的聯通信息。

可選地，在獲取所述機器人在所述路網中的初始位置之前，該機器人移動路徑的仿真方法還包括：在模擬得到的所述路網中添加所述機器人的對象，并設置所述機器人在所述路網中的初始位置；設置所述機器人的移動參數，其中所述移動參數包括如下至少之一：所述機器人的速度參數、行走參數、停止參數和動作參數。

可選地，基于所述任務信息控制所述機器人在所述路網中從所述初始位置開始進行移動，包括：如果接收到所述任務信息，通過系統接口調用所述路網信息以及所述待控制的機器人的初始位置，其中，所述任務信息包括：所述機器人的預設移動路徑和速度；基于所述任務信息，計算得到所述機器人在所述路網中以所述初始位置為起點的動畫路線；控制所述機器人基于所述動畫路線進行移動。

根據本發明實施例的另外一個方面，還提供了一種機器人移動路徑的仿真裝置，包括：模擬單元，用于模擬路網和待控制的機器人，其中，所述路網的路網信息包括：創建的路網模型中的多個路徑點、路徑點之間的路徑段；獲取單元，用于獲取所述機器人在所述路網中的初始位置；控制單元，用于接收到任務信息，并基于所述任務信息控制所述機器人在所述路網中從所述初始位置開始進行移動。

可選地，所述模擬單元，包括：創建模塊，用于創建所述路網模型；添加模塊，用于在人機界面上添加所述路網模型中的多個路徑點，以及任意兩個路徑點之間的路徑段；保存模塊，用于將所述路網模型中的多個路徑點以及路徑段分別進行保存，構成所述路網。

可選地，所述路徑點的字段屬性包括如下至少之一：路徑點的坐標位置信息、路徑點占用情況；所述路徑段的字段屬性包括如下至少之一：路徑方向、長度、路徑段占用情況、與其它路徑段的聯通信息。