[發明專利]機器人移動路徑的仿真方法及裝置

在審

• 申請號: 202011541648.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112560199A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳威;吳志偉;張喜斌;劉宗生;王萬軍;李德權
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種機器人移動路徑的仿真方法，其特征在于，包括：

模擬路網和待控制的機器人，其中，所述路網的路網信息包括：創建的路網模型中的多個路徑點、路徑點之間的路徑段；

獲取所述機器人在所述路網中的初始位置；

接收到任務信息，并基于所述任務信息控制所述機器人在所述路網中從所述初始位置開始進行移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，模擬路網和待控制的機器人，包括：

創建所述路網模型；

在人機界面上添加所述路網模型中的多個路徑點，以及任意兩個路徑點之間的路徑段；

將所述路網模型中的多個路徑點以及路徑段分別進行保存，構成所述路網。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述路徑點的字段屬性包括如下至少之一：路徑點的坐標位置信息、路徑點占用情況；所述路徑段的字段屬性包括如下至少之一：路徑方向、長度、路徑段占用情況、與其它路徑段的聯通信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述機器人在所述路網中的初始位置之前，所述方法還包括：

在模擬得到的所述路網中添加所述機器人的對象，并設置所述機器人在所述路網中的初始位置；

設置所述機器人的移動參數，其中所述移動參數包括如下至少之一：所述機器人的速度參數、行走參數、停止參數和動作參數。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，基于所述任務信息控制所述機器人在所述路網中從所述初始位置開始進行移動，包括：

如果接收到所述任務信息，通過系統接口調用所述路網信息以及所述待控制的機器人的初始位置，其中，所述任務信息包括：所述機器人的預設移動路徑和速度；

基于所述任務信息，計算得到所述機器人在所述路網中以所述初始位置為起點的動畫路線；

控制所述機器人基于所述動畫路線進行移動。

6.一種機器人移動路徑的仿真裝置，其特征在于，包括：

模擬單元，用于模擬路網和待控制的機器人，其中，所述路網的路網信息包括：創建的路網模型中的多個路徑點、路徑點之間的路徑段；

獲取單元，用于獲取所述機器人在所述路網中的初始位置；

控制單元，用于接收到任務信息，并基于所述任務信息控制所述機器人在所述路網中從所述初始位置開始進行移動。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述模擬單元，包括：

創建模塊，用于創建所述路網模型；

添加模塊，用于在人機界面上添加所述路網模型中的多個路徑點，以及任意兩個路徑點之間的路徑段；

保存模塊，用于將所述路網模型中的多個路徑點以及路徑段分別進行保存，構成所述路網。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，

所述路徑點的字段屬性包括如下至少之一：路徑點的坐標位置信息、路徑點占用情況；所述路徑段的字段屬性包括如下至少之一：路徑方向、長度、路徑段占用情況、與其它路徑段的聯通信息。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序被處理器運行時控制所述計算機存儲介質所在設備執行權利要求1至5中任一項所述的機器人移動路徑的仿真方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行計算機程序，其中，所述計算機程序運行時執行權利要求1至5中任一項所述的機器人移動路徑的仿真方法。