[發明專利]遙操作手套

有效

• 申請號: 202011541570.3
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112720404B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 楊子健;楊斌;彭清華;唐侃;張浩;張蒙;王昱天;賈媛
• 申請（專利權）人: 航天時代電子技術股份有限公司;北京航天創新專利投資中心(有限合伙)
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 侯永帥

本說明書提供一種遙操作手套，其中內套桿至少部分位于外套管的內腔內，可延外套管的延伸方向移動；制動部包括至少兩個繞內套桿周向布設，相對外套管固定的電磁鐵；相鄰電磁鐵的縱剖端面之間設置有間隙；各個電磁鐵均通電時，相鄰電磁鐵縱剖端面磁極特性相反而相互吸引，并產生施加在內套桿表面的壓力；手套部包括掌套部和指套部；手背桿與掌套部固定連接；手指桿安裝在指套部上；手指桿與手背桿連接，并可以相對手背桿的轉動；連接桿的一端與手指桿可轉動地連接；外套管和內套桿之一與手背桿可轉動地連接，另一與連接桿可轉動地連接。本說明書提供的遙操作手套將制動部集成到外套管內；制動部通過電磁力產生壓力而實現制動，實現了結構的緊湊化。

技術領域

本說明書涉及自動控制技術領域，具體涉及一種遙操作手套。

背景技術

為了能夠實現操作的臨場感，遙操作手套已經安裝有力反饋機構，利用力反饋機構將執行裝狀態反饋至操作者。目前，遙操作手套的力反饋機構多采用齒輪剎車、磁流變液機構，相應的機構直接涉及在手指部；對應的，相應機構需要采用微加工工藝制作，成本很高；另外，直接安裝在指部的力反饋機構并不利于遙操作設備的穿戴。

發明內容

本說明書提供一種遙操作手套，將制動部集成在套桿機構內，而使得結構更加緊湊。

本說明書提供一種遙操作手套，包括：套桿機構、手套部、手背桿、手指桿和連接桿；

所述套桿機構包括外套管、內套桿和制動部；所述內套桿至少部分位于所述外套管的內腔內，在外力作用下可延所述外套管的延伸方向移動；所述制動部設置在所述外套管的內腔中，包括至少兩個繞所述內套桿周向布設，并且在所述外套管的延伸方向上相對所述外套管固定的電磁鐵；相鄰所述電磁鐵的縱剖端面之間設置有間隙；各個電磁鐵均通電時，相鄰所述電磁鐵縱剖端面磁極特性相反而相互吸引，并產生施加在所述內套桿表面的壓力；

所述手套部包括掌套部和指套部；

所述手背桿與所述掌套部固定連接；所述手指桿安裝在所述指套部上；所述手指桿與所述手背桿連接，并可以相對所述手背桿的轉動；

所述連接桿的一端與所述手指桿可轉動地連接；所述外套管和所述內套桿之一與所述手背桿可轉動地連接，另一與所述連接桿的另一端可轉動地連接。

可選地，所述制動部還包括設置在各個所述電磁鐵內周面和所述內套桿之間的閘皮；所述閘皮在所述外套管的延伸方向上相對所述外套管固定；

各個所述電磁鐵通電時，所述彈性件壓靠所述內套桿表面而向所述內套桿表面施加壓力。

可選地，所述閘皮包括環形彈性件；

所述電磁鐵在未通電或者通電電流較小的情況下，所述環形彈性件的張力使所述電磁鐵的外周面貼合所述外套管的內周面。

可選地，環繞各個所述電磁鐵的繞組串聯連接；各個所述電磁鐵的繞組數量相同。

可選地，所述外套管的內表面設置有限位部；

還包括固定在所述內套桿上，用于和所述限位部配合而限制所述內套桿移動極限的限位配合部。

可選地，所述限位配合部包括外周側的環形貼緊面；所述環形貼緊面貼的外與所述外套管的內周面貼合。

可選地，包括兩個所述限位部；兩個所述限位部分別位于所述制動部的兩側；

所述內套桿上設置有分別與兩個所述限位部配合的兩個所述限位配合部。

可選地，所述外套管的橫截面為圓環形；所述電磁鐵為橫截面為扇環型的電磁鐵。

可選地，所述手指桿包括至少兩個手指支桿；各個所述手指支桿均安裝在指套部上，并且順次可轉動地連接；一個端部的手指支桿與所述手背桿可轉動地連接；