[發明專利]應用于自動導引車的定位方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011541315.9
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112729289A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 仝新新;王延紅;董文宇;錢國忠
• 申請（專利權）人: 聯通物聯網有限責任公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;黃健

本申請提供一種應用于自動導引車的定位方法、裝置、設備和存儲介質，通過采集并識別自動導引車所在環境中的每一標記圖案，得到每一標記圖案的位置信息，并確定自動導引車與每一標記圖案之間相對位置關系；根據各圖案位置信息和各相對位置關系，確定當前時刻下的估計位置；若識別出的標記圖案的數量小于預設值，則獲取當前時刻下自動導引車的姿態信息，并根據當前時刻下的預設粒子群、估計位置和姿態信息，確定當前時刻下的定位位置。通過上述方法，可以避免由于環境光線昏暗或者由于攝像頭被遮擋導致識別出的圖案數量較少，自動導引車定位不準確，誤差較大的問題。

技術領域

本申請涉及通信技術，尤其涉及一種應用于自動導引車的定位方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

目前，自動導引車作為一種運輸貨物的重要設備，廣泛的應用于工業自動化運輸中。為了實現自動化運輸，通常需獲取自動導引車的實時坐標，并依據實時坐標進行路徑規劃。

現有技術中，自動導引車通過攝像頭采集實時環境圖像，并對實時環境圖像進行分析得到實時環境圖像中的標記圖案所處于的位置，依據標記圖案所處于的位置，得到自動導引車的當前位置。

然而，通過上述方法，當攝像頭受到遮擋或者自動導引車所處光線條件較差時，使得攝像頭所獲取實時圖像中的標記圖案數量較少或者標記圖案難以識別，從而導致自動導引車的定位不準確，誤差較大。

發明內容

本申請提供一種應用于自動導引車的定位方法、裝置、設備和存儲介質，用以解決在自動導引車定位過程中，直接依據攝像頭采集的標記圖案進行定位時，若采集到的標記圖案數量較少或者難以識別時，導致定位結果不準確的問題。

第一方面，本申請提供一種應用于自動導引車的定位方法，包括：

采集并識別當前時刻下所述自動導引車所在環境中的每一標記圖案，得到所述每一標記圖案所攜帶的圖案位置信息，并確定所述自動導引車與所述每一標記圖案之間相對位置關系。

根據各所述圖案位置信息和各所述相對位置關系，確定當前時刻下所述自動導引車的估計位置。

若所述自動導引車所在環境中的標記圖案的數量小于預設值，則獲取當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，并根據當前時刻下的預設粒子群、當前時刻下所述自動導引車的估計位置和姿態信息，確定當前時刻下所述自動導引車的定位位置；其中，所述預設粒子群中包括多個粒子，每一粒子具有位置信息，每一粒子的位置信息與前一時刻下所述自動導引車的估計位置之間的距離小于閾值。

一種可能的設計中，根據當前時刻下的預設粒子群、當前時刻下所述自動導引車的估計位置和姿態信息，確定當前時刻下所述自動導引車的定位位置，包括：

依據當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，對所述粒子群中每一粒子的粒子位置進行優化，得到多個優化后的粒子位置。

根據當前時刻下所述自動導引車的估計位置，對所述多個優化后的粒子位置進行加權處理，得到當前時刻下所述自動導引車的定位位置。

一種可能的設計中，當前時刻下所述自動導引車的姿態信息包括：當前時刻下所述自動導引車的第一方向角、以及當前時刻下所述自動導引車的步長，其中，所述步長表征自動導引車在相鄰時刻下的相對位移；所述粒子位置中包括粒子坐標和第二方向角。

依據當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，對所述粒子群中每一粒子的粒子位置進行優化，得到多個優化后的粒子位置，包括：

依據當前時刻下所述自動導引車的所述姿態信息中的步長和第一方向角，對所述每一粒子的粒子位置中的粒子坐標和第二方向角進行調整，得到多個優化后的粒子位置。

一種可能的設計中，所述獲取當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，包括：