[發明專利]應用于自動導引車的定位方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011541315.9
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112729289A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 仝新新;王延紅;董文宇;錢國忠
• 申請（專利權）人: 聯通物聯網有限責任公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;黃健

1.一種應用于自動導引車的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集并識別當前時刻下所述自動導引車所在環境中的每一標記圖案，得到所述每一標記圖案所攜帶的圖案位置信息，并確定所述自動導引車與所述每一標記圖案之間相對位置關系；

根據各所述圖案位置信息和各所述相對位置關系，確定當前時刻下所述自動導引車的估計位置；

若所述自動導引車所在環境中的標記圖案的數量小于預設值，則獲取當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，并根據當前時刻下的預設粒子群、當前時刻下所述自動導引車的估計位置和姿態信息，確定當前時刻下所述自動導引車的定位位置；其中，所述預設粒子群中包括多個粒子，每一粒子具有位置信息，每一粒子的位置信息與前一時刻下所述自動導引車的估計位置之間的距離小于閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據當前時刻下的預設粒子群、當前時刻下所述自動導引車的估計位置和姿態信息，確定當前時刻下所述自動導引車的定位位置，包括：

依據當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，對所述粒子群中每一粒子的粒子位置進行優化，得到多個優化后的粒子位置；

根據當前時刻下所述自動導引車的估計位置，對所述多個優化后的粒子位置進行加權處理，得到當前時刻下所述自動導引車的定位位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當前時刻下所述自動導引車的姿態信息包括：當前時刻下所述自動導引車的第一方向角、以及當前時刻下所述自動導引車的步長，其中，所述步長表征自動導引車在相鄰時刻下的相對位移；所述粒子位置中包括粒子坐標和第二方向角；

依據當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，對所述粒子群中每一粒子的粒子位置進行優化，得到多個優化后的粒子位置，包括：

依據當前時刻下所述自動導引車的所述姿態信息中的步長和第一方向角，對所述每一粒子的粒子位置中的粒子坐標和第二方向角進行調整，得到多個優化后的粒子位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，包括：

獲取當前時刻下的所述自動導引車上的磁力計所采集的第三方向角，并獲取當前時刻下的所述自動導引車上的陀螺儀采集的角速度和加速度；

根據所述角速度，確定第四方向角，并對所述第三方向角與第四方向角進行均值濾波，得到所述第一方向角；

對所述加速度進行積分處理，確定所述步長。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在依據當前時刻下所述自動導引車的姿態信息，對所述粒子群中每一粒子的粒子位置進行優化，得到多個優化后的粒子位置之后，還包括：

對所述多個優化后的粒子位置進行無跡卡爾曼濾波處理，以調整每一優化后的粒子位置與當前時刻下所述自動導引車的估計位置之間的距離，得到各濾波后的粒子位置。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據當前時刻下所述自動導引車的估計位置，對所述多個優化后的粒子位置進行加權處理，得到當前時刻下所述自動導引車的定位位置，包括：

確定當前時刻下所述自動導引車的估計位置與每一優化后的粒子位置之間的距離信息；

依據與每一優化后的粒子位置對應的距離信息，確定每一優化后的粒子位置的權重值，其中，權重值與距離信息之間為負相關關系；

對每一優化后的粒子位置的權重值和每一優化后的粒子位置進行加權處理，得到當前時刻下所述自動導引車的定位位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根據當前時刻下的預設粒子群、當前時刻下所述自動導引車的估計位置和姿態信息，確定當前時刻下所述自動導引車的定位位置之后，包括：

依據各優化后的粒子位置的權重值，對各優化后的粒子位置進行重采樣處理，得到下一時刻的預設粒子群；其中，下一時刻的預設粒子群中權重值大于預設權重的粒子的總個數，大于預設個數。