[發明專利]一種巡檢機器人及其控制裝置和巡檢方法

在審

• 申請號: 202011539735.3
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112720443A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 金尚忠;魏富強;徐睿;鄒艷秋;溫一諾
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

本發明涉及一種巡檢機器人，這種巡檢機器人被配置為可對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被巡檢對象，巡檢機器人包括用于驅動巡檢機器人在所述區域移動的行走裝置，以及獲取被檢測對象狀態信息的檢測裝置，還包括控制裝置，該控制裝置包括故障判定單元、通信條件檢測單元以及故障位置標定單元，當巡檢機器人處于低通信狀態時，如果被檢測對象存在故障，則所述被檢測對象位置沿一個方向進行移動，并記錄移動的距離和路徑，直到到達一個特征點。本發明也提出了與上述巡檢機器人相關聯的控制裝置及巡檢方法。通過本發明可以在低通信條件下便利地標定故障位置，提高巡檢效率。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種巡檢機器人、一種用于巡檢機器人的控制裝置及一種巡檢方法。

背景技術

與人工巡檢相比，利用巡檢機器人進行安全監測具有巡檢效率高并且可以適應高危、復雜的環境等明顯的優勢，目前已經被廣泛應用于電力、運輸、化工、安防等眾多的領域，例如變電站、電力線路、鐵路線路、地下管網等等。根據不同的巡檢環境和巡檢要求，巡檢機器人的差異是很大的，有一類巡檢機器人被配置為可針對一片區域巡檢，巡檢區域內分布有多個被巡檢對象。

巡檢機器人的定位能力是順利完成巡檢任務的基本要求。當巡檢機器人發現故障的時候，需要對故障位置進行定位和報告。通常這樣的定位并不困難。巡檢機器人一般配備有視覺、激光等傳感、測量裝置，配合通信網絡一般不難實現定位。在室外環境中，一般可以通過GPS、北斗等衛星定位系統，配合移動通信網絡等方便地實現定位。在室內環境中，一般也可以利用WI-FI或移動通信網絡等，通過信號強度變化計算巡檢機器人與基站、訪問點之間的相對位置等方法，對巡檢機器人自身或者發生故障的巡檢目標進行定位。

發明專利申請CN110850723A即披露了一種基于變電站巡檢機器人系統的故障診斷和定位方法。該專利申請提出了一種變電站巡檢機器人系統，包括服務器端、通信模塊、主控模塊、數據采集模塊、導航模塊及運動控制模塊，其中數據采集模塊及導航模塊將采集到的信息傳到主控制器，主控制器通過通信模塊將信息傳送到服務器端，同時也接收來自服務器端的指令，主控制器接收來自運動控制器的信息也可以發送指令給運動控制器。

然而，鑒于巡檢機器人工作環境和工作狀況的復雜性，巡檢機器人利用通信網絡進行定位的功能有時并不能發揮作用。因此，需要對巡檢機器人的定位功能做出改進。

發明內容

本發明的目的在于提出一種巡檢機器人、控制裝置及巡檢方法，使得巡檢機器人在低通信條件下，對發生故障的被檢測目標實現有效的定位。

基于上述目的，本發明提出一種巡檢機器人，被配置為可對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被巡檢對象；該巡檢機器人包括：

行走裝置，用于驅動所述巡檢機器人在所述區域內移動；

檢測裝置，用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；

控制裝置，包括：

故障判定單元，用于根據被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，被配置為，當所述巡檢機器人處于低通信條件時，執行如下步驟：

控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿一個方向進行移動，并記錄移動的距離和路徑，直到到達一個特征點。

可選的，所述故障位置標定單元被進一步配置為：

如果所述移動的距離超過一個預定閾值，則控制所述巡檢機器人返回所述被檢測對象位置，并沿一個不同的方向進行移動。

基于本發明目的，本發明還提出一種巡檢機器人，被配置為可對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被巡檢對象；該巡檢機器人包括：