[發明專利]一種巡檢機器人及其控制裝置和巡檢方法

在審

• 申請號: 202011539735.3
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112720443A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 金尚忠;魏富強;徐睿;鄒艷秋;溫一諾
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

1.一種巡檢機器人，被配置為可對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被檢測對象；其特征在于，該巡檢機器人包括：

行走裝置，用于驅動所述巡檢機器人在所述區域內移動；

檢測裝置，用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；

控制裝置，包括：

故障判定單元，用于根據所述被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷所述被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，被配置為，當所述巡檢機器人處于低通信條件時，執行如下步驟：

控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿一個方向進行移動，并記錄移動的距離和路徑，直到到達一個特征點。

2.如權利要求1所述巡檢機器人，其特征在于，所述故障位置標定單元被進一步配置為：

如果所述移動的距離超過一個預定閾值，則控制所述巡檢機器人返回所述被檢測對象位置，并沿一個不同的方向進行移動。

3.一種巡檢機器人，被配置為可對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被檢測對象；其特征在于，該巡檢機器人包括：

行走裝置，用于驅動所述巡檢機器人在所述區域內移動；

檢測裝置，用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；

控制裝置，包括：

故障判定單元，用于根據所述被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，被配置為，當所述巡檢機器人處于低通信條件時，控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿n個方向進行移動，并記錄在每一方向上移動的距離，如果該移動的距離達到一個預定的閾值即控制所述巡檢機器人返回所述被檢測對象位置并沿一個不同的方向移動，直到到達m個特征點；

其中，n和m是自然數，n不小于m且不大于一個預定的常數。

4.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，m被設定為3。

5.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述故障位置標定單元被配置為可記錄所述巡檢機器人的移動路徑。

6.一種用于巡檢機器人的控制裝置，被配置為可控制所述巡檢機器人對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被檢測對象；該巡檢機器人包括檢測裝置、行走裝置，所述檢測裝置用于獲取被檢測對象的狀態信息，所述行走裝置用于驅動該巡檢機器人在所述區域移動；其特征在于，所述控制裝置包括：

故障判定單元，用于根據被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，被配置為，當所述巡檢機器人處于低通信條件時，執行如下步驟：

控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿一個方向進行移動，并記錄移動的距離和路徑，直到到達一個特征點；

如果所述移動的距離超過一個預定閾值，則控制所述巡檢機器人返回所述被檢測對象位置，并沿一個不同的方向進行移動。

7.一種利用巡檢機器人進行巡檢的巡檢方法，所述巡檢機器人被設置為可對一區域進行巡檢，該區域內分布有多個被檢測對象；其特征在于，所述巡檢方法包括：

驅動所述巡檢機器人在所述區域內沿預定的巡檢路徑移動；

獲取所述被檢測對象的狀態信息；

根據被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

如果被檢測對象處于故障狀態，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

如果所述巡檢機器人處于低通信條件，控制所述巡檢機器人執行如下步驟：控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿一個方向進行移動，并記錄移動的距離和路徑，直到到達一個特征點；

如果所述移動的距離超過一個預定閾值，則控制所述巡檢機器人返回所述被檢測對象位置，并沿一個不同的方向進行移動。