[發明專利]一種巡檢機器人及其控制裝置和巡檢方法

在審

• 申請號: 202011535815.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112720521A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 魏富強;金尚忠;徐睿;鄒艷秋;徐良強
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

本發明涉及一種巡檢機器人，這種巡檢機器人被配置為可沿線性的巡檢路徑對多個被檢測對象進行巡檢，包括：行走裝置，用于驅動所述巡檢機器人沿所述巡檢路徑；檢測裝置，用于獲取被檢測對象的狀態信息；以及控制裝置，其中控制裝置包括故障判定單元、通信條件檢測單元和故障位置標定單元，當巡檢機器人處于低通信條件時，可以控制所述巡檢機器人通過移動到一個特征點等方式標定故障位置。本發明也提出了與上述巡檢機器人相關聯一種控制裝置及一種巡檢方法。通過本發明可以在低通信條件下便利地標定故障位置，提高巡檢效率。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種巡檢機器人、一種用于巡檢機器人的控制裝置和一種巡檢方法。

背景技術

與人工巡檢相比，利用巡檢機器人進行安全監測具有巡檢效率高并且可以適應高危、復雜的環境等明顯的優勢，目前已經被廣泛應用于電力、運輸、化工、安防等眾多的領域，例如變電站、電力線路、鐵路線路、地下管網等等。根據不同的巡檢環境和巡檢要求，巡檢機器人的差異是很大的，有一類巡檢機器人被配置為可沿線性的路徑進行巡檢，例如電纜、管道等。

巡檢機器人的定位能力是順利完成巡檢任務的基本要求。當巡檢機器人發現故障的時候，需要對故障位置進行定位和報告。通常這樣的定位并不困難。巡檢機器人一般配備有視覺、激光等傳感、測量裝置，配合通信網絡一般不難實現定位。在室外環境中，一般可以通過GPS、北斗等衛星定位系統，配合移動通信網絡等方便地實現定位。在室內環境中，一般也可以利用WI-FI或移動通信網絡等，通過信號強度變化計算巡檢機器人與基站、訪問點之間的相對位置等方法，對巡檢機器人自身或者發生故障的巡檢目標進行定位。

發明專利申請CN110850723A即披露了一種基于變電站巡檢機器人系統的故障診斷和定位方法。該專利申請提出了一種變電站巡檢機器人系統，包括服務器端、通信模塊、主控模塊、數據采集模塊、導航模塊及運動控制模塊，其中數據采集模塊及導航模塊將采集到的信息傳到主控制器，主控制器通過通信模塊將信息傳送到服務器端，同時也接收來自服務器端的指令，主控制器接收來自運動控制器的信息也可以發送指令給運動控制器。

然而，鑒于巡檢機器人工作環境和工作狀況的復雜性，巡檢機器人利用通信網絡進行定位的功能有時并不能發揮作用。因此，需要對巡檢機器人的定位功能做出改進。

發明內容

本發明的目的在于提出一種巡檢機器人、控制裝置及巡檢方法，使得巡檢機器人在低通信條件下，對發生故障的被檢測目標實現有效的定位。

基于上述目的，本發明提出一種巡檢機器人，被配置為可沿線性的巡檢路徑對多個被檢測對象進行巡檢；該巡檢機器人包括：

行走裝置，用于驅動所述巡檢機器人沿所述巡檢路徑移動；

檢測裝置，用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；

控制裝置，包括：

故障判定單元，用于根據被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，用于為當所述巡檢機器人處于低通信條件時，控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿第一移動方向進行移動，并記錄移動的距離，直到到達第一特征點。

可選的，如果所述移動的距離達到一個預定的閾值且未到達所述第一特征點，則控制所述巡檢機器人回到所述被檢測對象位置，并向相反的方向移動，并記錄移動的距離，直到到達所述第一特征點。

可選的，所述第一移動方向，是預定巡檢移動方向相反的方向。

可選的，所述第一特征點具有已知的位置信息。

可選的，所述第一特征點的位置信息未知，且該第一特征點屬于巡檢機器人存儲的一個預定序列。