[發明專利]一種巡檢機器人及其控制裝置和巡檢方法

在審

• 申請號: 202011535815.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112720521A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 魏富強;金尚忠;徐睿;鄒艷秋;徐良強
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 杭州鈐韜知識產權代理事務所(普通合伙) 33329
• 代理人: 唐靈;趙杰香

1.一種巡檢機器人，被配置為可沿線性的巡檢路徑進行對多個被檢測對象進行巡檢；其特征在于，該巡檢機器人包括：

行走裝置，用于驅動所述巡檢機器人沿所述巡檢路徑移動；

檢測裝置，用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；

控制裝置，包括：

故障判定單元，用于根據所述被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，用于為當所述巡檢機器人處于低通信條件時，控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿第一移動方向進行移動，并記錄移動的距離，直到到達第一特征點。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述故障位置標定單元被進一步配置為，如果所述移動的距離達到一個預定的閾值且未到達所述第一特征點，則控制所述巡檢機器人回到所述被檢測對象位置，并向相反的方向移動，并記錄移動的距離，直到到達所述第一特征點。

3.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述第一移動方向，是預定巡檢移動方向相反的方向。

4.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述第一特征點具有已知的位置信息。

5.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述第一特征點的位置信息未知，且該第一特征點屬于巡檢機器人存儲的一個預定序列。

6.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述故障位置標定單元可進一步用于，當巡檢機器人處于低通信條件時，所述故障位置標定單元進一步控制所述巡檢機器人自所述被檢測對象位置沿第二移動方向進行移動，并記錄移動的距離，直到到達第二特征點。

7.一種控制裝置，被配置為控制巡檢機器人沿線性的巡檢路徑對多個被檢測對象進行巡檢；該巡檢機器人包括行走裝置及檢測裝置，所述行走裝置用于驅動該巡檢機器人沿所述巡檢路徑移動，所述檢測裝置用于獲取所述被檢測對象的狀態信息；所述控制裝置包括：

故障判定單元，用于根據所述被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

通信條件檢測單元，用于當所述被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

故障位置標定單元，用于當所述巡檢機器人處于低通信條件時，控制所述巡檢機器人從所述被檢測對象位置沿第一移動方向進行移動，并記錄移動的距離，直到到達第一特征點。

8.如權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述故障位置標定單元可進一步用于，當所述巡檢機器人處于低通信條件時，所述故障位置標定單元進一步控制所述巡檢機器人自所述被檢測對象位置沿第二移動方向進行移動，并記錄移動的距離，直到到達第二特征點。

9.一種利用巡檢機器人進行的巡檢方法，所述巡檢機器人被設置沿預定的線性路徑進行對多個被檢測對象進行巡檢，其特征在于，所述巡檢方法包括步驟：

驅動所述巡檢機器人沿預定的巡檢路徑移動；

獲取所述被檢測對象的狀態信息；

根據被檢測對象的狀態信息和預定標準，判斷被檢測對象是否處于故障狀態；

如果被檢測對象處于故障狀態時，進一步判斷所述巡檢機器人是否處于低通信條件；

如果所述巡檢機器人處于低通信條件，則自所述被檢測對象位置沿第一預定方向進行移動，并記錄移動的距離，直到到達第一特征點。

10.如權利要求9所述的巡檢方法，其特征在于，該巡檢方法進一步包括步驟：如果所述巡檢機器人處于低通信條件，則自所述被檢測對象位置沿第二預定方向進行移動，并記錄移動的距離，到達第二特征點。