[發(fā)明專利]一種高層樓宇垃圾清理機(jī)器人及自動(dòng)清理方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011535690.2
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112660645B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇傳鑫;牛得學(xué);石浩瀚;姜茂強(qiáng);王啟龍
• 申請（專利權(quán)）人: 濱州學(xué)院
• 主分類號: B65F1/00
• 分類號: B65F1/00;B65F1/12;B65F1/14;B65F7/00;B65B51/14
• 代理公司: 青島錦佳專利代理事務(wù)所(普通合伙) 37283
• 代理人: 朱玉建

1.一種高層樓宇垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架、垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)、升降式中轉(zhuǎn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)、可回收垃圾分揀機(jī)構(gòu)以及不可回收垃圾收容機(jī)構(gòu)；

其中，機(jī)架包括豎向安裝架以及連接于該豎向安裝架底部的橫向安裝架；

在豎向安裝架上由上向下依次設(shè)置多個(gè)垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)安裝支架；

垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)有多個(gè)，其中，各個(gè)所述垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)按照由上向下的順序一一對應(yīng)安裝于豎向安裝架的各個(gè)垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)安裝支架上；

所述垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)包括清理機(jī)構(gòu)安裝箱體、垃圾暫存箱、暫存箱箱門、箱門開合機(jī)構(gòu)、清掃滾刷、清掃滾刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及光電檢測開關(guān)；

其中，清理機(jī)構(gòu)安裝箱體為一側(cè)開口的方形形體；

垃圾暫存箱有兩個(gè)，且分別為可回收垃圾暫存箱以及不可回收垃圾暫存箱；其中，兩個(gè)垃圾暫存箱的結(jié)構(gòu)相同，且均安裝于清理機(jī)構(gòu)安裝箱體的內(nèi)側(cè)；

在兩個(gè)所述垃圾暫存箱之間設(shè)有安裝區(qū)域；

其中，箱門開合機(jī)構(gòu)以及清掃滾刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均位于該安裝區(qū)域內(nèi)；

在清理機(jī)構(gòu)安裝箱體的開口側(cè)相對的另一側(cè)，對應(yīng)每個(gè)垃圾暫存箱處分別設(shè)置一個(gè)暫存箱投入口，每個(gè)暫存箱投入口處安裝一個(gè)暫存箱投入口擋板；

垃圾暫存箱的一側(cè)開口，該垃圾暫存箱的開口側(cè)與清理機(jī)構(gòu)安裝箱體的開口側(cè)為同側(cè)；

垃圾暫存箱包括一對暫存箱側(cè)板以及一個(gè)暫存箱底板；

其中，暫存箱底板為一傾斜布置的弧形板；該暫存箱底板的傾斜方向?yàn)橛稍摾鴷捍嫦渖系臅捍嫦渫度肟谙蚯謇頇C(jī)構(gòu)安裝箱體的開口側(cè)底部傾斜；

每個(gè)暫存箱側(cè)板上設(shè)置一條由第一豎向條孔和一條弧形條孔組成的運(yùn)動(dòng)軌道；

其中，第一豎向條孔位于暫存箱側(cè)板靠近暫存箱投入口的一側(cè)，弧形條孔也為傾斜布置，且該弧形條孔的傾斜方向與暫存箱底板的傾斜方向一致；

每個(gè)垃圾暫存箱靠近安裝區(qū)域的一個(gè)暫存箱側(cè)板上均設(shè)置有鏈條，且同一暫存箱側(cè)板上的鏈條位于該暫存箱側(cè)板的運(yùn)動(dòng)軌道的上方，且鏈條平行于所述運(yùn)動(dòng)軌道；

清掃滾刷有兩個(gè)，且每個(gè)清掃滾刷位于一個(gè)垃圾暫存箱內(nèi)；清掃滾刷的每個(gè)端軸分別伸入該清掃滾刷所在垃圾暫存箱的一個(gè)對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌道內(nèi)；

清掃滾刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)雙軸電機(jī)、兩個(gè)行走鏈輪以及一個(gè)拉緊彈簧；

其中，雙軸電機(jī)的每個(gè)輸出軸分別與一個(gè)清掃滾刷的端軸相連，每個(gè)行走鏈輪分別安裝于雙軸電機(jī)的一個(gè)輸出軸側(cè)，且與相應(yīng)側(cè)的鏈條嚙合；

拉緊彈簧的上端連接在清理機(jī)構(gòu)安裝箱體的頂板上，下端連接在雙軸電機(jī)上；

暫存箱箱門有兩個(gè)，且每個(gè)暫存箱箱門分別對應(yīng)位于一個(gè)垃圾暫存箱的開口側(cè)；

每個(gè)垃圾暫存箱的暫存箱側(cè)板上均設(shè)有第二豎向條孔，其中，各個(gè)所述第二豎向條孔相對，且每個(gè)第二豎向條孔均位于相應(yīng)暫存箱側(cè)板靠近清理機(jī)構(gòu)安裝箱體開口的一側(cè)；

兩個(gè)暫存箱箱門的上部通過一根箱門連桿連接；

其中，箱門連桿由清理機(jī)構(gòu)安裝箱體的一側(cè)依次穿過各個(gè)第二豎向條孔；

箱門開合機(jī)構(gòu)與箱門連桿相連，且用于帶動(dòng)兩個(gè)所述暫存箱箱門同步實(shí)現(xiàn)開合運(yùn)動(dòng)；

光電檢測開關(guān)有兩組，且在每個(gè)垃圾暫存箱內(nèi)分別安裝一組光電檢測開關(guān)；

升降式中轉(zhuǎn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)與豎向安裝架相連，且能沿所述豎向安裝架上下運(yùn)動(dòng)；

所述升降式中轉(zhuǎn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)包括中轉(zhuǎn)箱體、中轉(zhuǎn)箱體升降機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向部件、方形清理刷、方形清理刷連接件、方形清理刷連接件升降機(jī)構(gòu)以及激光測距傳感器；

中轉(zhuǎn)箱體升降機(jī)構(gòu)設(shè)置于豎向安裝架上，該中轉(zhuǎn)箱體升降機(jī)構(gòu)與中轉(zhuǎn)箱體相連；導(dǎo)向部件設(shè)置于豎向安裝架與中轉(zhuǎn)箱體之間，且用于實(shí)現(xiàn)中轉(zhuǎn)箱體的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向；

中轉(zhuǎn)箱體包括兩個(gè)垃圾中轉(zhuǎn)箱，分別為可回收垃圾中轉(zhuǎn)箱和不可回收垃圾中轉(zhuǎn)箱；可回收垃圾中轉(zhuǎn)箱與可回收垃圾暫存箱對應(yīng)，不可回收垃圾中轉(zhuǎn)箱與不可回收垃圾暫存箱對應(yīng)；

每個(gè)垃圾中轉(zhuǎn)箱的上部和底部均開口；其中，在每個(gè)垃圾中轉(zhuǎn)箱的底部開口處設(shè)置一個(gè)可開合的底部開口擋板，底部開口擋板的一側(cè)邊沿與所在垃圾中轉(zhuǎn)箱的底部鉸接；

方形清理刷有兩個(gè)，且每個(gè)方形清理刷分別位于一個(gè)垃圾中轉(zhuǎn)箱內(nèi)，方形清理刷與所在垃圾中轉(zhuǎn)箱的內(nèi)側(cè)壁貼合；兩個(gè)方形清理刷之間通過方形清理刷連接件相連；

在方形清理刷連接件對應(yīng)每個(gè)底部開口擋板處分別安裝一個(gè)連桿，每個(gè)所述連桿的底部分別與相應(yīng)的底部開口擋板相連；

在兩個(gè)垃圾中轉(zhuǎn)箱的中間處設(shè)置一個(gè)隔板；

方形清理刷連接件升降機(jī)構(gòu)安裝于該隔板上，且采用絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，方形清理刷連接件安裝于該絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠螺母上，該絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠沿上下方向布置；

在隔板的中部設(shè)有方便方形清理刷連接件上下運(yùn)動(dòng)的豎向條孔；

激光測距傳感器安裝于豎向安裝架的頂部，且向下對準(zhǔn)所述中轉(zhuǎn)箱體；

其中，可回收垃圾分揀機(jī)構(gòu)和不可回收垃圾收容機(jī)構(gòu)均安裝于橫向安裝架上；

可回收垃圾分揀機(jī)構(gòu)位于可回收垃圾中轉(zhuǎn)箱的下方；

所述可回收垃圾分揀機(jī)構(gòu)包括第一輸送帶、顏色識(shí)別傳感器、推桿機(jī)構(gòu)以及分揀箱；

其中，顏色識(shí)別傳感器以及推桿機(jī)構(gòu)均位于第一輸送帶的側(cè)部，且沿著第一輸送帶的輸送方向看去，顏色識(shí)別傳感器位于推桿機(jī)構(gòu)的上游；

推桿機(jī)構(gòu)有多組，且每組推桿機(jī)構(gòu)的推動(dòng)方向均垂直于第一輸送帶的輸送方向；

沿著第一輸送帶的輸送方向看去，各組推桿機(jī)構(gòu)由上游向下游順序布置；

分揀箱與推桿機(jī)構(gòu)處于第一傳送帶的相對側(cè)部；

分揀箱有多個(gè)，且各個(gè)所述分揀箱與各個(gè)所述推桿機(jī)構(gòu)為一一對應(yīng)設(shè)置；

不可回收垃圾收容機(jī)構(gòu)位于不可回收垃圾中轉(zhuǎn)箱的下方；

所述不可回收垃圾收容機(jī)構(gòu)包括方形框架、第二輸送帶、耐熱封口板以及絲杠驅(qū)動(dòng)單元；

其中，方形框架設(shè)置于橫向安裝架上；

第二輸送帶和絲杠驅(qū)動(dòng)單元均安裝于方形框架上，其中，絲杠驅(qū)動(dòng)單元位于所述方形框架的上部，第二輸送帶位于所述方形框架的底部；

耐熱封口板包括第一耐熱封口板和第二耐熱封口板；其中，第一耐熱封口板固定于絲杠驅(qū)動(dòng)單元的一端，第二耐熱封口板連接于絲杠驅(qū)動(dòng)單元的絲杠螺母上；

第一耐熱封口板與第二耐熱封口板相互平行；

在第二耐熱封口板上設(shè)有兩根封口電熱片以及一根熔斷電熱絲，其中，兩根封口電熱片與一根熔斷電熱絲為平行布置，且熔斷電熱絲位于兩根封口電熱片之間；

所述高層樓宇垃圾清理機(jī)器人還包括主控制器；其中，垃圾暫存清理機(jī)構(gòu)、升降式中轉(zhuǎn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)、可回收垃圾分揀機(jī)構(gòu)以及不可回收垃圾收容機(jī)構(gòu)分別與主控制器相連。