[發(fā)明專利]貼片機(jī)XY軸定位補(bǔ)償方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011535447.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN112529969A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韋傲峰;魯吉志;東梁;向龍;馬樹華;董志劼;李松;蔡四雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市旗眾智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市中知專利商標(biāo)代理有限公司 44101
• 代理人: 張學(xué)群;顧楠楠

本發(fā)明公開了一種貼片機(jī)XY軸定位補(bǔ)償方法，包括如下步驟：確定下視相機(jī)與機(jī)械坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；獲取第二標(biāo)定板上四個(gè)角上的標(biāo)定點(diǎn)的第二影像坐標(biāo)以及所對(duì)應(yīng)的下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的第二機(jī)械坐標(biāo)，遍歷整張第二標(biāo)定板的邊界條件；依次獲取除四個(gè)角上的標(biāo)定點(diǎn)以外的其余標(biāo)定點(diǎn)的第三影像坐標(biāo)以及所對(duì)應(yīng)的下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的第四機(jī)械坐標(biāo)；建立坐標(biāo)查找鏈表；通過雙線性插值法計(jì)算當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)與第一機(jī)械坐標(biāo)的差值，以得到X軸、Y軸的補(bǔ)償值。與現(xiàn)有技術(shù)相比，達(dá)到精確定位的效果，與單軸標(biāo)定方法比較，避免了由于機(jī)械誤差而造成的精度不夠的問題，能很好的滿足高精度貼附需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種貼片機(jī)，特別涉及一種多吸桿的貼片機(jī)XY軸定位補(bǔ)償方法。

背景技術(shù)

由于龍門式的多吸桿貼片機(jī)XY軸行程較大，為保證所有工作區(qū)域貼裝精度一致性，要求整個(gè)工作區(qū)域內(nèi)XY軸定位精度必須達(dá)到一定量級(jí)，這就需要兩方面來保證，一在硬件方面，設(shè)計(jì)和安裝機(jī)械結(jié)構(gòu)部件必須達(dá)到一定的強(qiáng)度與精度；二在軟件方面，具有XY軸定位補(bǔ)償算法。目前軟件定位補(bǔ)償算法普遍采用XY軸單獨(dú)標(biāo)定補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ朔椒ú荒芙鉀Q由于機(jī)械安裝的非線性帶來的整個(gè)加工平面補(bǔ)償精度不足的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種貼片機(jī)XY軸定位補(bǔ)償方法，要解決的技術(shù)問題是通過對(duì)XY軸的行程進(jìn)行補(bǔ)償，提高定位精度。

為解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種貼片機(jī)XY軸定位補(bǔ)償方法，包括如下步驟：

步驟一、在貼片機(jī)工作前，采用相機(jī)標(biāo)定法通過第一標(biāo)定板確定下視相機(jī)與機(jī)械坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

步驟二、獲取第二標(biāo)定板上四個(gè)角上的標(biāo)定點(diǎn)的第二影像坐標(biāo)以及所對(duì)應(yīng)的下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的第二機(jī)械坐標(biāo)，通過步驟一中的轉(zhuǎn)換關(guān)系換算出四個(gè)角的標(biāo)定點(diǎn)的第三機(jī)械坐標(biāo)并作為下視相機(jī)遍歷整張第二標(biāo)定板的邊界條件；

步驟三、以第二標(biāo)定板中除四個(gè)角的標(biāo)定點(diǎn)以外的其余任意一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)作為起點(diǎn)，按照設(shè)定距離控制下視相機(jī)分別在X軸和Y軸方向按順序移動(dòng)，依次獲取除四個(gè)角上的標(biāo)定點(diǎn)以外的其余標(biāo)定點(diǎn)的第三影像坐標(biāo)以及所對(duì)應(yīng)的下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的第四機(jī)械坐標(biāo)；

步驟四、根據(jù)第二標(biāo)定板上每個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的第三影像坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的第四機(jī)械坐標(biāo)，建立坐標(biāo)查找鏈表；

步驟五、當(dāng)貼片機(jī)工作時(shí)，通過將下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)在坐標(biāo)查找鏈表中查找出與當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)最鄰近的至少兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的第三影像坐標(biāo)以及第四機(jī)械坐標(biāo)，通過雙線性插值法計(jì)算當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)與第一機(jī)械坐標(biāo)的差值，以得到X軸、Y軸的補(bǔ)償值。

進(jìn)一步地，步驟一中通過第一標(biāo)定板確定下視相機(jī)與機(jī)械坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系具體為，將第一標(biāo)定板放置在貼片機(jī)的加工平臺(tái)上，移動(dòng)下視相機(jī)，使下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)第一標(biāo)定板上各標(biāo)定點(diǎn)中心，獲取第一標(biāo)定板上各標(biāo)定點(diǎn)的第一影像坐標(biāo)(u,v)與對(duì)應(yīng)的下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的第一機(jī)械坐標(biāo)(X_w,Y_w,Z_w)，按照順序分別獲取各標(biāo)定點(diǎn)的第一影像坐標(biāo)與第一機(jī)械坐標(biāo)，通過下式

計(jì)算出第一影像坐標(biāo)與第一機(jī)械坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

進(jìn)一步地，步驟四中通過CArray類建立坐標(biāo)查找鏈表。

進(jìn)一步地，在步驟三中，按照設(shè)定距離控制下視相機(jī)分別在X軸和Y軸方向順序移動(dòng)具體采用分別在X軸與Y軸方向根據(jù)第二標(biāo)定板上每行或每列中相鄰兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的圓心之間的距離移動(dòng)下視相機(jī)。

進(jìn)一步地，步驟一中相機(jī)標(biāo)定法采用9點(diǎn)相機(jī)標(biāo)定法。

進(jìn)一步地，步驟五中通過將下視相機(jī)的相機(jī)中心點(diǎn)的當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)在坐標(biāo)查找鏈表中查找出與當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)最鄰近的至少四個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的第三影像坐標(biāo)以及第四機(jī)械坐標(biāo)，通過雙線性插值法計(jì)算當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)與第一機(jī)械坐標(biāo)的差值，以得到X軸、Y軸的補(bǔ)償值。