[發明專利]貼片機XY軸定位補償方法

在審

• 申請號: 202011535447.0
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN112529969A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 韋傲峰;魯吉志;東梁;向龍;馬樹華;董志劼;李松;蔡四雄
• 申請（專利權）人: 深圳市旗眾智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司 44101
• 代理人: 張學群;顧楠楠

1.一種貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一、在貼片機工作前，采用相機標定法通過第一標定板確定下視相機與機械坐標的轉換關系；

步驟二、獲取第二標定板上四個角上的標定點的第二影像坐標以及所對應的下視相機的相機中心點的第二機械坐標，通過步驟一中的轉換關系換算出四個角的標定點的第三機械坐標并作為下視相機遍歷整張第二標定板的邊界條件；

步驟三、以第二標定板中除四個角的標定點以外的其余任意一個標定點作為起點，按照設定距離控制下視相機分別在X軸和Y軸方向按順序移動，依次獲取除四個角上的標定點以外的其余標定點的第三影像坐標以及所對應的下視相機的相機中心點的第四機械坐標；

步驟四、根據第二標定板上每個標定點的第三影像坐標與對應的第四機械坐標，建立坐標查找鏈表；

步驟五、當貼片機工作時，通過將下視相機的相機中心點的當前機械坐標在坐標查找鏈表中查找出與當前機械坐標最鄰近的至少兩個標定點的第三影像坐標以及第四機械坐標，通過雙線性插值法計算當前機械坐標與第一機械坐標的差值，以得到X軸、Y軸的補償值。

2.根據權利要求1所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：步驟一中通過第一標定板確定下視相機與機械坐標的轉換關系具體為，將第一標定板放置在貼片機的加工平臺上，移動下視相機，使下視相機的相機中心點對準第一標定板上各標定點中心，獲取第一標定板上各標定點的第一影像坐標(u,v)與對應的下視相機的相機中心點的第一機械坐標(X_w,Y_w,Z_w)，按照順序分別獲取各標定點的第一影像坐標與第一機械坐標，通過下式

計算出第一影像坐標與第一機械坐標的轉換關系。

3.根據權利要求1所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：步驟四中通過CArray類建立坐標查找鏈表。

4.根據權利要求1所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：在步驟三中，按照設定距離控制下視相機分別在X軸和Y軸方向順序移動具體采用分別在X軸與Y軸方向根據第二標定板上每行或每列中相鄰兩個標定點的圓心之間的距離移動下視相機。

5.根據權利要求1所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：步驟一中相機標定法采用9點相機標定法。

6.根據權利要求1所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：步驟五中通過將下視相機的相機中心點的當前機械坐標在坐標查找鏈表中查找出與當前機械坐標最鄰近的至少四個標定點的第三影像坐標以及第四機械坐標，通過雙線性插值法計算當前機械坐標與第一機械坐標的差值，以得到X軸、Y軸的補償值。

7.根據權利要求6所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：步驟五中通過將下視相機的相機中心點的當前機械坐標在坐標查找鏈表中查找出與當前機械坐標最鄰近的四個標定點的第三影像坐標以及第四機械坐標。

8.根據權利要求1所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：第二標定板為81點標定板。

9.根據權利要求8所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：第二標定板的有效面積為400mm×400mm，標定點為圓形黑色。

10.根據權利要求9所述的貼片機XY軸定位補償方法，其特征在于：標定點設有9行9列，每行或每列中相鄰兩個標定點的圓心之間的距離為40mm；標定點的直徑為5mm。