[發明專利]一種自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質有效

申請號：	202011534468.0	申請日：	2020-12-22
公開（公告）號：	CN112590775B	公開（公告）日：	2022-02-22
發明（設計）人：	金曉哲;陳博;衣春雷	申請（專利權）人：	中國第一汽車股份有限公司
主分類號：	B60W30/06	分類號：	B60W30/06;B60W40/02;B60W60/00
代理公司：	北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659	代理人：	范坤坤
地址：	130011 吉林省長***	國省代碼：	吉林;22
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種自動泊車方法裝置車輛存儲介質
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【說明書】：

本發明公開了一種自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括：獲取車輛周圍障礙物的障礙物位置，結合所述車輛的輪廓半徑，確定可行駛區域；在所述車輛可行駛區域內，確定包括候選路徑段的候選路徑集；根據所述候選路徑集，確定以所述車輛的當前位置為起點，目標位置為終點的目標路徑；控制所述車輛根據所述目標路徑進行泊車操作。本發明解決了目前車輛路徑規劃技術大多針對結構化道路設計，不適合自動泊車工況的問題，通過排除可能影響車輛安全的障礙物區域，形成可行駛區域，并在可行駛區域內搜索多條車輛當前位置和目標位置之間的候選路徑段，最終確定一條最優的泊車路線，實現了車輛可以沿平滑路線安全的進行自動泊車的效果。

技術領域

本發明實施例涉及車輛設計技術領域，尤其涉及一種自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

對于自動駕駛車輛，在實現車輛自動泊車的過程中，需要為車輛在可行駛區域內規劃出一條無碰撞的路徑，讓車輛得以安全的到達預定停車位。

現有的自動駕駛車輛路徑規劃技術大多是針對結構化道路設計的。結構化道路是指城市道路或者高速路這類有明確道路邊界線和車道線的道路。正是因為結構化道路有道路指示線作為參考路徑，針對其的路徑規劃算法也就對道路指示線有強依賴性。并且，由于車輛在結構化道路上行駛時基本不會有倒車操作，所以針對結構化道路設計的路徑規劃算法大多假設車輛只會向前行駛?；谝陨蟽牲c原因，針對結構化道路設計的路徑規劃算法并不適合用于車輛自動泊車。

從某種角度來看，自動駕駛車輛的自動泊車工況與服務型移動機器人的工況非常類似，二者的路徑規劃場景都是有障礙物的且沒有參考線的開放空間。但是，服務型移動機器人大多采用雙輪差速結構，路徑規劃時沒有最小轉彎半徑的限制，而自動駕駛車輛會受到最小轉彎半徑的限制，因此針對服務型移動機器人設計的路徑規劃算法運用到自動駕駛車輛上有不能達到很好的效果。

發明內容

本發明提供一種自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質，以實現車輛自動化準確泊車。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動泊車方法，包括：

獲取車輛周圍障礙物的障礙物位置，結合所述車輛的輪廓半徑，確定可行駛區域；

在所述車輛可行駛區域內，基于所述車輛的當前位置和目標位置，確定包括候選路徑段的候選路徑集；

根據所述候選路徑集，確定以所述當前位置為起點，目標位置為終點的目標路徑；

控制所述車輛根據所述目標路徑進行泊車操作。

可選的，所述獲取車輛周圍障礙物的障礙物位置，結合所述車輛的輪廓半徑，確定可行駛區域，包括：

根據所述當前位置和所述目標位置，確定所述車輛的泊車區域，并在所述泊車區域內構建柵格地圖；

獲取所述車輛周圍障礙物的障礙物位置，標記所述障礙物位置所在的柵格為障礙物柵格；

獲取所述車輛的輪廓半徑，將與所述障礙物柵格距離小于所述輪廓半徑的柵格標記為禁止行駛柵格；

確定所述柵格地圖內除所述障礙物柵格和所述禁止行駛柵格外的柵格為可行駛柵格，由所述可行駛柵格形成可行駛區域。