[發(fā)明專利]一種自動(dòng)泊車方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011534468.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN112590775B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金曉哲;陳博;衣春雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種自動(dòng)泊車方法，其特征在于，包括：

獲取車輛周圍障礙物的障礙物位置，結(jié)合所述車輛的輪廓半徑，確定可行駛區(qū)域；

在所述車輛可行駛區(qū)域內(nèi)，基于所述車輛的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，確定包括候選路徑段的候選路徑集；

根據(jù)所述候選路徑集，確定以所述當(dāng)前位置為起點(diǎn)，目標(biāo)位置為終點(diǎn)的目標(biāo)路徑；

控制所述車輛根據(jù)所述目標(biāo)路徑進(jìn)行泊車操作；

其中，所述在所述車輛可行駛區(qū)域內(nèi)，基于所述車輛的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，確定包括候選路徑段的候選路徑集，包括：

確定所述車輛的當(dāng)前位置為目標(biāo)擴(kuò)展點(diǎn)，以所述目標(biāo)擴(kuò)展點(diǎn)為起點(diǎn)進(jìn)行路徑擴(kuò)展，在所述車輛可行駛區(qū)域內(nèi)擴(kuò)展至少一條預(yù)設(shè)弧長(zhǎng)的候選路徑段；

基于預(yù)設(shè)評(píng)估規(guī)則對(duì)各所述候選路徑段進(jìn)行評(píng)估，得到各所述候選路徑段對(duì)應(yīng)的候選評(píng)估值，并將各所述候選路徑段添加至候選路徑集；

從各所述候選路徑段的終點(diǎn)中篩選出可擴(kuò)展點(diǎn)，并添加至可擴(kuò)展點(diǎn)集；

從所述可擴(kuò)展點(diǎn)集中確定取值最高的候選評(píng)估值對(duì)應(yīng)的可擴(kuò)展點(diǎn)為候選擴(kuò)展點(diǎn)，重新確定所述候選擴(kuò)展點(diǎn)為目標(biāo)擴(kuò)展點(diǎn)進(jìn)行路徑擴(kuò)展，直至所述候選路徑集中包括經(jīng)過所述車輛的目標(biāo)位置的候選路徑段；

所述以所述目標(biāo)擴(kuò)展點(diǎn)為起點(diǎn)進(jìn)行路徑擴(kuò)展，在所述車輛可行駛區(qū)域內(nèi)擴(kuò)展至少一條預(yù)設(shè)弧長(zhǎng)的候選路徑段，包括：

確定所述車輛在所述目標(biāo)擴(kuò)展點(diǎn)時(shí)的車輛中心線，以所述車輛中心線為切線以及所述目標(biāo)擴(kuò)展點(diǎn)為起點(diǎn)，擴(kuò)展得到不同預(yù)設(shè)曲率半徑對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)弧長(zhǎng)的擴(kuò)展弧；

當(dāng)所述擴(kuò)展弧所在的各柵格全部為可行駛柵格時(shí)，確定所述擴(kuò)展弧為候選路徑段，所述可行駛柵格由所述障礙物位置結(jié)合所述輪廓半徑確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述獲取車輛周圍障礙物的障礙物位置，結(jié)合所述車輛的輪廓半徑，確定可行駛區(qū)域，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)位置，確定所述車輛的泊車區(qū)域，并在所述泊車區(qū)域內(nèi)構(gòu)建柵格地圖；

獲取所述車輛周圍障礙物的障礙物位置，標(biāo)記所述障礙物位置所在的柵格為障礙物柵格；

獲取所述車輛的輪廓半徑，將與所述障礙物柵格距離小于所述輪廓半徑的柵格標(biāo)記為禁止行駛柵格；

確定所述柵格地圖內(nèi)除所述障礙物柵格和所述禁止行駛柵格外的柵格為所述可行駛柵格，由所述可行駛柵格形成可行駛區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)評(píng)估規(guī)則對(duì)各所述候選路徑段進(jìn)行評(píng)估，得到各所述候選路徑段對(duì)應(yīng)的候選評(píng)估值，包括：

針對(duì)每個(gè)候選路徑段，確定所述候選路徑段的至少一個(gè)評(píng)估參數(shù)，所述評(píng)估參數(shù)包括路徑總長(zhǎng)度參數(shù)、目標(biāo)距離參數(shù)、路徑方向改變參數(shù)、障礙物距離參數(shù)和/或曲率變化參數(shù)；

獲取各所述評(píng)估參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估權(quán)重，基于各所述評(píng)估權(quán)重對(duì)各所述評(píng)估參數(shù)進(jìn)行加權(quán)求和，得到所述候選路徑段對(duì)應(yīng)的候選評(píng)估值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述從各所述候選路徑段的終點(diǎn)中篩選出可擴(kuò)展點(diǎn)，包括：

針對(duì)每個(gè)候選路徑段的終點(diǎn)，確定所述終點(diǎn)所在的柵格內(nèi)是否不存在不可擴(kuò)展點(diǎn)和可擴(kuò)展點(diǎn)，若是，則確定所述終點(diǎn)為可擴(kuò)展點(diǎn)；否則，

確定所述終點(diǎn)所在的柵格內(nèi)是否不存在不可擴(kuò)展點(diǎn)以及存在的可擴(kuò)展點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選評(píng)估值小于所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選評(píng)估值，若是，則確定所述終點(diǎn)為可擴(kuò)展點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選路徑集，確定以所述當(dāng)前位置為起點(diǎn)，目標(biāo)位置為終點(diǎn)的目標(biāo)路徑，包括：

將經(jīng)過所述目標(biāo)位置的候選路徑段作為目標(biāo)路徑段進(jìn)行回溯操作，查找擴(kuò)展所述目標(biāo)路徑段的目標(biāo)候選路徑段；

重新確定所述目標(biāo)候選路徑段為目標(biāo)路徑段并進(jìn)行回溯操作，查找下一個(gè)目標(biāo)候選路徑段，直至所述目標(biāo)候選路徑段的起點(diǎn)為所述當(dāng)前位置；

令查找到的各所述目標(biāo)候選路徑段以及經(jīng)過所述目標(biāo)位置的候選路徑段形成目標(biāo)路徑。