[發(fā)明專利]激光打標(biāo)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011533977.1
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112692440B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王威;唐國富;羅愷韻;羅鐵庚
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙八思量信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: B23K26/362
• 分類號: B23K26/362;B23K26/70
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種激光打標(biāo)方法，其特征在于，激光打標(biāo)設(shè)備包括視覺相機(jī)和至少兩個(gè)打標(biāo)組件，所述打標(biāo)組件包括激光發(fā)生器和與激光發(fā)生器適配的振鏡，所述激光打標(biāo)方法包括步驟：

根據(jù)至少一個(gè)預(yù)設(shè)打標(biāo)點(diǎn)在振鏡坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，控制所述打標(biāo)組件進(jìn)行打標(biāo)，形成實(shí)際打標(biāo)點(diǎn)；

采用所述視覺相機(jī)獲取所述實(shí)際打標(biāo)點(diǎn)在所述視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；

根據(jù)預(yù)設(shè)的所述視覺相機(jī)坐標(biāo)系與所述振鏡坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述實(shí)際打標(biāo)點(diǎn)在所述視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為在所述振鏡坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；

根據(jù)所述實(shí)際打標(biāo)點(diǎn)和所述預(yù)設(shè)打標(biāo)點(diǎn)分別在所述振鏡坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，獲得偏差量，并根據(jù)所述偏差量對所述打標(biāo)組件中的振鏡進(jìn)行校正；

將目標(biāo)圖形分割為至少兩個(gè)目標(biāo)子圖形；

采用所述視覺相機(jī)獲取打標(biāo)工件擺放后所述打標(biāo)工件的參考點(diǎn)在所述視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的實(shí)際坐標(biāo)位置；

根據(jù)預(yù)設(shè)的所述視覺相機(jī)坐標(biāo)系與所述振鏡坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述打標(biāo)工件的所述參考點(diǎn)在所述視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的實(shí)際坐標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為在所述振鏡坐標(biāo)系中的實(shí)際坐標(biāo)位置；

根據(jù)所述打標(biāo)工件的預(yù)設(shè)參考點(diǎn)在所述振鏡坐標(biāo)系中的預(yù)設(shè)坐標(biāo)位置和實(shí)際坐標(biāo)位置，獲得偏移校正量和旋轉(zhuǎn)校正量；

根據(jù)所述偏移校正量和所述旋轉(zhuǎn)校正量對各所述目標(biāo)子圖形的打標(biāo)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，獲得各所述目標(biāo)子圖形的校正后打標(biāo)控制數(shù)據(jù)；

分配各所述目標(biāo)子圖形對應(yīng)的所述打標(biāo)組件；

根據(jù)各所述目標(biāo)子圖形的所述校正后打標(biāo)控制數(shù)據(jù)，控制各所述目標(biāo)子圖形對應(yīng)的所述打標(biāo)組件進(jìn)行打標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)方法，其特征在于，所述將目標(biāo)圖形分割為至少兩個(gè)目標(biāo)子圖形的步驟包括：

將目標(biāo)圖形均勻分割為至少兩個(gè)尺寸參數(shù)相同的目標(biāo)子圖形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光打標(biāo)方法，其特征在于，所述分配目標(biāo)子圖形對應(yīng)的打標(biāo)組件的步驟包括：

根據(jù)目標(biāo)子圖形的位置以及各打標(biāo)組件的位置和工作范圍，分配目標(biāo)子圖形對應(yīng)的打標(biāo)組件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的激光打標(biāo)方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)子圖形，生成目標(biāo)子圖形的打標(biāo)控制數(shù)據(jù)的步驟包括：

將目標(biāo)子圖形轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的點(diǎn)陣圖像；

根據(jù)目標(biāo)子圖形對應(yīng)的點(diǎn)陣圖像中每個(gè)像數(shù)點(diǎn)的打標(biāo)內(nèi)容，生成目標(biāo)子圖形的打標(biāo)控制數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光打標(biāo)方法，其特征在于，所述根據(jù)實(shí)際打標(biāo)點(diǎn)和預(yù)設(shè)打標(biāo)點(diǎn)分別在振鏡坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，獲得偏差量，并根據(jù)偏差量對打標(biāo)組件中的振鏡進(jìn)行校正的步驟之后還包括：

選擇任一個(gè)打標(biāo)組件作為基準(zhǔn)打標(biāo)組件；

根據(jù)基準(zhǔn)打標(biāo)組件和非基準(zhǔn)打標(biāo)組件分別對應(yīng)的工作范圍內(nèi)的理論中心點(diǎn)在視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，控制基準(zhǔn)打標(biāo)組件和非基準(zhǔn)打標(biāo)組件進(jìn)行打標(biāo)，分別獲得基準(zhǔn)打標(biāo)組件和其他非基準(zhǔn)打標(biāo)組件對應(yīng)的實(shí)際中心打標(biāo)點(diǎn)；

采用視覺相機(jī)獲取基準(zhǔn)打標(biāo)組件和非基準(zhǔn)打標(biāo)組件對應(yīng)的實(shí)際中心打標(biāo)點(diǎn)在視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；

根據(jù)基準(zhǔn)打標(biāo)組件和非基準(zhǔn)打標(biāo)組件分別對應(yīng)的實(shí)際中心打標(biāo)點(diǎn)和理論中心點(diǎn)在視覺相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，計(jì)算各打標(biāo)組件的偏移量，其中各打標(biāo)組件中的基準(zhǔn)打標(biāo)組件的偏移量為0；

所述根據(jù)各目標(biāo)子圖形的打標(biāo)控制數(shù)據(jù)，控制各目標(biāo)子圖形對應(yīng)的打標(biāo)組件進(jìn)行打標(biāo)的步驟包括：

根據(jù)各目標(biāo)子圖形的打標(biāo)控制數(shù)據(jù)和各目標(biāo)子圖形對應(yīng)的打標(biāo)組件的偏移量，控制各目標(biāo)子圖形對應(yīng)的打標(biāo)組件進(jìn)行打標(biāo)。