[發明專利]人體跌倒檢測方法、防跌倒機器人及防跌倒系統

在審

• 申請號: 202011533703.2
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112733618A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 冉承龍
• 申請（專利權）人: 江蘇艾雨文承養老機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08;G08B21/04
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 黃玉清

本發明涉及人體跌倒檢測方法，使用具有攝像頭、無線通信模塊和移動模塊的防跌倒機器人進行拍照，包括以下步驟：移動狀態；對人體拍照；加入待識別圖片隊列；對照片進行跌倒的智能識別，并輸出相似度；根據輸出的相似度判斷是否跌倒，若判斷為跌倒則跌倒識別計數器的計數器值增加1；若計數器值等于1則移動位置重新拍照檢測，否則判斷計數器值是否大于1，若大于1，則進入判斷家屬是否授權人工驗證，若授權人工驗證則進入進行人工驗證是否跌倒，否則通知家屬發生跌倒，人工驗證跌倒后也發出跌倒報警。本發明提供的人體跌倒檢測方法通過在不同的位置進行拍照，實現多角度比對是否跌倒，提供準確可靠的跌倒報警，誤報少，方便及時處理跌倒。

技術領域

本發明涉及養老的看護，尤其是人體跌倒檢測方法、防跌倒機器人及防跌倒系統。

背景技術

在中國，隨著近些年來老齡化程度的加劇，老年人的數量急劇上升，60歲以上的老年人已超過兩億，每年有4000萬老人至少跌倒一次，跌倒已成為65歲以上老人傷害死亡的頭號原因。而在冬天，由于天冷路滑加之為保暖穿衣厚重，更是老年人跌倒的高發期。對于老年人來說，跌倒的潛在威脅，不亞于心臟病、中風發作。跌倒可能導致老年人健康狀況大大變差，造成很大的潛在性威脅，還可能導致殘疾、精神心理變差，至是死亡，以及給老人以及家屬帶來巨大的醫療花費負擔。

家中除了老人，無其他人時，發生跌倒風險更大。在養老院也無法做到時刻有人關注到老人。因此如何快速發現老人跌倒是亟待解決的問題。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種通過在不同位置進行拍照從而能準確的判斷人體是否跌倒的人體跌倒檢測方法，具體技術方案為：

人體跌倒檢測方法，使用具有攝像頭、無線通信模塊和移動模塊的防跌倒機器人進行拍照，包括以下步驟：

S110、防跌倒機器人處于停止移動狀態；

S120、防跌倒機器人對人體拍照；

S130、將照片加入待識別圖片隊列；

S140、對照片進行跌倒的智能識別，并輸出相似度；

S150、根據輸出的相似度判斷是否跌倒，若判斷為跌倒則進入S160；

S160、跌倒識別計數器的計數器值增加1；

S170、判斷計數器值是否等于1，若計數器值等于1，則進入S300，否則進入S180；

S180、判斷計數器值是否大于1，若大于1，則進入S190；

S190、判斷家屬是否授權人工驗證，若授權人工驗證則進入S200，否則進入S400；

S200、進行人工驗證是否跌倒，若判斷跌倒則進入S400；

其中，

S300、防跌倒機器人定向位移，然后進入S120；

S400、通知家屬發生跌倒。

進一步的，所述步驟S140中所述輸出相似度通過預測模型輸出，所述預測模型由以下步驟得到：

S510、設置訓練集；

S520、對圖片進行標注；

S530、對圖片進行重置尺寸、格柵化；

S540、Darknent-53網絡訓練；

S550、多尺度特征；

S560、損失函數是否小于閾值，

S570、生成預測模型。

其中，